神州时代，有一群守护希腊女神雅典娜的少年。他们的拳能划破天空，他们的脚能碎裂大地，他们被称为“雅典娜的圣斗士”。
古拉杜财团的城户光政为培养圣斗士守护雅典娜的化身沙织和人马座的圣衣，将一百名少年送往世界各地。成为圣斗士的星矢等人为了打倒邪恶根源教皇（双子座圣斗士撒加），与黄金圣斗士展开了死战。对自己的行为深感懊悔的撒加自尽，圣域之战以此告终。在星矢他们治伤的期间，世界发生巨变，意欲征服大地的海皇波塞冬出现了。为了爱与正义，雅典娜和圣斗士们打倒了海皇，让世界恢复了和平。但是，很快，再次妄图支配大地的冥王哈迪斯复活了，雅典娜为了打倒冥王前往冥界，圣斗士们了其后。雅典娜与冥王在战斗中移动到了只有神才能通过叹息之壁到达的极乐净土。星矢他们需要打破叹息之壁才能继续前进。这时，黄金圣斗士们全部复活了，合力将叹息之壁打破了个洞……永远的黑暗正在逼近大地！

驱逐冥王之卷
打破！叹息之壁之卷
集结！黄金圣衣之卷
地狱和乐园之间之卷
通往极乐净土之路之卷