《不确定系统的鲁棒控制及其应用》出于工程应用的实际需要，全面系统地介绍了不确定系统的鲁棒控制的理论基础、各种设计方法、主要实现技术、计算机模拟验证技术及其在船舶运动控制设计中的应用等问题。主要内容包括：匹配不确定线性系统地鲁棒控制设计、不匹配不确定线性系统的鲁棒控制和不缺的逆光非线性系统的鲁棒控制设计。特别是在非线性系统的鲁棒控制设计中，对工程中常见的，系统结构复杂，无法用一些经典控制技术进行设计的非线性控制系统的鲁棒控制设计问题，采用模糊系统的逼近理论，介绍了几种模糊鲁棒自适应控制设计技术，包括极点配置模糊控制设计和变结构模糊控制设计，以及自适应模糊控制设计方法。*后还给出了这些理论方法在船舶运动控制中的航向自动舵设计和减摇鳍控制系统设计中的应用示例，融入了作者近年来大量的研究成果。

**章 Lyapunov稳定性理论
**节 Lyapunov稳定性定义
第二节 Lyapunov稳定性定理
第三节 实际动态系统的稳定性与性能

第二章 匹配不确定线性系统的鲁棒控制
**节 概述
第二节 对不确定项进行补偿的鲁棒控制
第三节 变结构鲁棒控制
第四节 连续型鲁棒控制
第五节 匹配不确定线性系统的鲁棒自适应控制

第三章 不匹配不确定线性系统的鲁棒控制
**节 概述
第二节 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计
第三节 不确定线性系统的H∞鲁棒控制
第四节 不匹配不确定线性系统的变结构鲁棒控制

第四章 不确定非线性系统的鲁棒控制
**节 概述
第二节 相对阶为n的不确定非线性系统的鲁棒控制
第三节 推广匹配不确定非线性系统的鲁棒控制
��四节 不确定非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散方法设计
第五节 一类不确定非线性系统自适应模糊跟踪控制

第五章 船舶航向自动舵的鲁棒控制器设计
**节 船舶航向控制系统的数学模型
第二节 船舶航向自动舵的传统设计
第三节 船舶航向的变结构控制自动舵设计
第四节 船舶航向鲁棒和鲁棒自适应PID型自动舵的设计
第五节 船舶航向非线性系统的鲁棒控制
第六节 船舶航向的非线性鲁棒自适应控制
第七节 船舶航向非线性系统的输出反馈自适应鲁棒控制

第六章 船舶减摇鳍系统的鲁棒控制设计
**节 船舶减摇鳍系统的数学模型
第二节 船舶减摇鳍系统的变结构鲁棒控制
第三节 船舶减摇鳍系统的变结构自适应鲁棒控制
第四节 船舶减摇鳍不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制
第五节 船舶减摇鳍不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制
第六节 船舶减摇鳍非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散设计
参考文献