本书是“十五”**级规划教材。其**版是教育部“高等教育面向21世纪教育内容和课程体系改革计划”的研究成果，是面向21世纪课程教材。为了使该成果更加完善，面向高等院校工科各专业的需要，作者进行了认真修订。作者力图通过本书对已有力学基础的读者实现三个能力的培养，即对工程对象正确建立力学模型的能力；对力学模型进行静力学、运动学与动力学（瞬时与过程）分析的能力。为此，教材在强化理论力学基本概念与方法的基础上，增加了理论力学问题计算机辅助分析的原理与方法。利用配套的辅助教学软件《理论力学问题求解器》培养读者解决工程对象力学性态的能力，实现与国内外大型通用工程分析软件的接轨。本书是一本全新构思的教材，对传统的理论力学体系教学内容作了较大的改进。
本书共分9章。第1章为数学基础，介绍阅读本书所需要的几何矢量、矢量代数与矩阵等*基本的概念。第2章是静力学，内容包括力、约束与摩擦等概念，处理力系的简化与平衡的方法等。第3章与第4章分别为刚体平面与空间运动学，介绍处理运动学问题夭量分析与解析分析两种方法。由于运动员的切入点是刚体，与传统教材的矢量分析方法相比，在叙述其应用。第7章介绍利用矢量动力学处

绪论
现代哲学指出，运动是物质存在的形式，是物质固有的属性。它包括物质世界中发生的一切的变化与过程。物质的运动形式是多种多样的，如物体的发光、物质的热传导、电磁场的变化等。物体的机械运动也是物质运动形式之一。所谓机械运动是指物体的位置随时间的变���，如物体在空间的位置与姿态的改变，物体的变形以及液体与气体的流动。
……

主要符号表
绪论
第1章 数学基础
1.1 矩阵
1.2 矢量
1.3 方向余弦阵
1.4 平面矢量
习题
第2章 静力学
2.1 力
2.2 力偶
2.3 力系的简化
2.4 约束
2.5 力系的平衡
2.6 摩擦与摩擦力
习题
第3章 刚体平面运动学
3.1 刚体的连体基 刚体位形的描述
3.2 刚体的平面运动
3.3 刚体姿态变化的描述
3.4 基点的位置、速度与加速度
3.5 刚体上给定点的位置、速度与加速度
3.6 相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度
习题
第4章 刚体空间运动学
4.1 刚体的定点运动
4.2 刚体的一般运动
习题
第5章 刚体系运动学及其计算机辅助分析
5.1 刚体系位形的描述、约束方程
5.2 运动学计算机辅助分析基础
5.3 常见平面运动约束的约束方程
5.4 驱动约束
5.5 平面机械系统运动学模型的定义
习题
第6章 矢量动力学基础
6.1 惯量
6.2 动量定理
6.3 动量矩定理
6.4 动能定理
习题
第7章 刚体动力学
7.1 平面运动动力学方程
7.2 非惯性基下动力学方程
7.3 碰撞
7.4 刚体的定点运动
习题
第8章 分析力学基础
8.1 达朗贝尔原理
8.2 虚位移原理
8.3 动力学普遍方程
8.4 拉格朗日**类方程
8.5 拉格朗日第二类方程
习题
第9章 刚体系动力学及其计算机辅助分析
9.1 动力学分析的计算机辅助分析基础
9.2 动力学逆问题与理想约束力
9.3 静平衡分析计算机辅助分析基础
9.4 平面机械系统刚体系动（静）力学模型的定义
附录A 简单均质几何体的**和转动惯量
附录B 数值方法
B.1 解线性代数方程组的高斯消元法
B.2 解非线性代数方程组的牛顿-拉费森方法
B.3 解常微分方程组的龙格-库塔法
附录C 《理论力学问题求解器》使用简介
C.1 求解器的基本操作
C.2 示例1曲柄滑块机构的运动学分析
C.3 示例2双摆的动力学分析
C.4 示例3吊灯的静平衡分析
参考文献
习题答案
索引
Synopsis
Contents
作者简介