本书**阐述无人机的系统工程方法，涉及自主性，任务分析、定向运动、部署、巡逻，以及搜索、跟踪和监视的实际应用。本书还提出了包括机器人学、运筹学、控制理论的算法设计。适合作为无人机从业者和研究人员。

CONTENTS目录 译者序 前言 第1章概述1 1.1引言1 1.2无人机系统的使用2 1.2.1条例2 1.2.2风险分析6 1.2.3经济潜力8 1.2.4隐私问题9 1.3无人机系统9 1.3.1地面控制站11 1.3.2无人机操作员12 1.3.3无人机模拟13 1.4案例研究15 1.4.1工业应用16 1.4.2土木工程18 1.4.3**保障20 1.4.4环境应用22 1.4.5精准农业25 1.4.6赈灾27 1.4.7辅助通信系统33 1.5结论33 参考文献34 第2章任务框架44 2.1引言44 2.2自主性45 2.2.1自主性级别45 2.2.2决策47 2.2.3基本原理50 2.3同构无人机协同54 2.3.1建模54 2.3.2规划56 2.3.3协同路径跟踪59 2.3.4通信61 2.3.5任务分配63 2.4异构无人机协同65 2.4.1一致性算法65 2.4.2任务分配66 2.5无人机-无人地面车辆协同67 2.5.1协调框架68 2.5.2相对定位方法68 2.5.3物流服务站69 2.6任务分析70 2.6.1方法71 2.6.2任务特异性75 2.6.3人-无人机协同80 2.7结论84 参考文献84 第3章定向运动与覆盖范围92 3.1引言92 3.2初步研究92 3.2.1一般飞行器路径问题92 3.2.2旅行商问题93 3.2.3邮递员问题97 3.2.4背包问题103 3.3定向运动104 3.3.1公式化定向运动问题104 3.3.2无人机传感器的选择109 3.4覆盖范围110 3.4.1栅栏覆盖112 3.4.2边界覆盖114 3.4.3区域覆盖116 3.5结论135 参考文献135 第4章部署、巡察与捕获143 4.1引言143 4.2空中部署144 4.2.1部署问题144 4.2.2移动传感器网络152 4.3巡察160 4.3.1边界巡察161 4.3.2区域合作巡察164 4.4捕获172 4.4.1问题的表述172 4.4.2空中操纵178 4.5结论183 参考文献184 第5章搜索、跟踪与监视192 5.1引言192 5.2搜索理论与决策支持的相关基础194 5.2.1搜索问题的类型194 5.2.2摄像机属性198 5.2.3操作人员200 5.3信息收集201 5.3.1检测202 5.4目标的移动性205 5.4.1固定目标206 5.4.2移动目标207 5.5目标搜索和跟踪211 5.5.1协同监测212 5.5.2通信215 5.6监视218 5.6.1随机监视策略218 5.6.2城市监控220 5.6.3山火边界监控222 5.6.4概率天气预报228 5.7结论229 参考文献229 第6章总结235 缩写词对照表237