车载移动测绘正成为城 市空间信息获取及应用的主 要途径。本书在 外相关 研究的基础上，结合作者近 年来在该领域取得的研究成 果，以车载移动测绘系统采 集的街景影像高精度、快速 处理为研究内容，系统研究 了序列影像数据处理的基本 理论与算法。全书分为7章 ，涉及基础理论、影像测姿 定向理论算法、序列影像空 三连接点匹配算法、轴角光 束法平差理论、光束法平差 方程快速解算、序列影像三 维重建算法及主要实现程序 等内容。 本书可作为有一定数学 基础的遥感、测绘及地理信 息等专业的本科高年级及研 究生学习用书，也可作为本 领域工程技术人员的参考书 ，对于航天工程及深空探测 技术领域（如月球、火星等 天体表面移动测绘遥感数据 几何处理）有一定的参考价 值。

第1章 绪论 1.1 研究背景 1.2 外研究现状与分析 1.2.1 硬件系统研究现状 1.2.2 数据处理、产品开发与应用现状 1.3 发展趋势及存在问题 1.3.1 技术发展趋势 1.3.2 存在问题 1.4 主要研究内容 第2章 基础理论 2.1 参考坐标系 2.1.1 像方坐标参考系 2.1.2 导航相关参考系 2.1.3 物方坐标参考系 2.2 共线条件方程的表达形式 2.2.1 非齐次坐标与齐次坐标 2.2.2 共线条件方程的表达 2.3 构象模型 2.3.1 坐标系定义 2.3.2 构象方程形式及参数定义 2.4 偶然误差平差基础 2.4.1 间接平差模型 2.4.2 条件平差模型 2.4.3 附有参数的条件平差模型 2.4.4 附有条件的间接平差模型 2.5 本章小结 第3章 影像测姿定向理论算法 3.1 基于罗德里格矩阵的影像后方交会 3.1.1 归一化���线条件方程的表达 3.1.2 影像后方交会分层估计方法 3.1.3 试验与分析 3.2 基于本质矩阵的影像解析相对定向 3.2.1 连续法相对定向严格解析方法 3.2.2 连续法相对定向分层估计方法 3.2.3 试验与分析 3.3 基于导航相关参考系的影像位姿 3.3.1 地心直角坐标系E到测图坐标系m 3.3.2 当地水平坐标系g到地心直角坐标系E 3.3.3 车载平台坐标系b到当地水平坐标系g 3.3.4 相机坐标系c到车载平台坐标系b 3.3.5 像空间坐标系i到相机坐标系c 3.3.6 像素坐标系ouv到像平面坐标系ozy 3.4 本章小结 第4章 序列影像空三连接点匹配算法 4.1 序列街景影像匹配难点及任务 4.2 基于SIFT算子的空三立体匹配 4.2.1 SIFT与RANSAC 4.2.2 近邻距离比匹配测度 4.2.3 双向约束 4.2.4 匹配点核线约束