书共8章,包括工业机器人概述、工业机器人的系统构成及分类、 工业机器人的运动学基础、工业机器人的机械结构、工业机器人传感器、工业机器人控制系统、工业机器人编程以及工业机器人工作站。全书每一章*后都设计了习题,便于读者加深对相关知识的理解。本书内容循序渐进、由浅入深,有助于读者全面掌握工业机器人技术的基本知识,同时对现代工业机器人的发展前景有更深入的了解。 本书可作为高职高专工业机器人技术、机电一体化技术、电气自动化 技术等相关专业的教材,也可作为工业机器人领域研究人员和工程技术人员的参考用书。 本书配有免费的电子课件、习题参考答案、模拟试卷及答案,供教师参考。凡选用本书作为授课教材的教师,可登录机械工业出版社教育服务网 (www.cmpedu.com)网站,注册后免费下载,或来电(010-88379564) 索取。

编者 前言 第1章工业机器人概述 11工业机器人的定义 111机器人 112工业机器人 12工业机器人发展史 121工业机器人的发展阶段 122国外工业机器人发展史 123我国工业机器人发展史 13工业机器人的发展趋势 131工业机器人的市场发展 132工业机器人的技术发展 本章小结 习题 第2章工业机器人的系统构成及分类 21工业机器人的系统构成 211系统结构 212机械构成 213控制构成 214传感构成 22工业机器人的分类 221按坐标系分类 222按控制方式分类 223按驱动方式分类 224按智能化程度分类 225按移动方式分类 226按应用领域分类 23工业机器人的技术参数 231工业机器人的主要技术参数 232IRB 120工业机器人的技术参数 233IRB 120工业机器人的本体结构 234IRB 120工业机器人的电缆连接 本章小结 习题 第3章工业机器人的运动学��础 31机器人运动学的数学基础 311空间点的表示方法 312空间矢量的表示方法 313坐标系的表示方法 314刚体的表示方法 32位姿描述及坐标变换 321位置描述 322姿态描述 323位姿描述 324坐标变换 33位姿的齐次坐标描述 331点的齐次坐标 332机械手位姿的齐次坐标 34齐次坐标变换 341平移变换 342旋转变换 343复合变换 35自由度与运动轴 351自由度 352运动轴 36机器人运动坐标系 361基坐标系 362大地坐标系 363工具坐标系 364工件坐标系 37工业机器人运动学计算 371正运动学计算 372逆运动学计算 本章小结 习题 第4章工业机器人的机械结构 41工业机器人的机座 411固定式机座 412行走式机座 413轮式行走机座 414履带式行走机座 415足式行走机座 42工业机器人的臂部 421臂部的运动及组成 422臂部的配置及驱动 43工业机器人的腕部 431腕部的运动 432腕部的分类 433腕部的驱动方式 44工业机器人的末端执行器 441夹钳式末端执行器 442吸附式末端执行器 443专用末端执行器 444工具快换装置 45工业机器人的驱动方式 451电动驱动 452液压驱动 453气动驱动 46工业机器人的传动装置 461工业机器人轴承 462丝杠传动 463齿轮传动 464行星齿轮 465RV减速器 466谐波齿轮 467同步带 本章小结 习题 第5章工业机器人传感器 51传感器的类型 52传感器的性能指标 53位置传感器 531电位器式传感器 532光电编码器 533旋转变压器 54角速度传感器 541相对式编码器 542测速发电机 55接近式传感器 551电容式传感器 552电感式传感器 553光电式传感器 554超声波传感器 555激光测距传感器 56触觉传感器 561接触觉传感器 562压觉传感器 563滑觉传感器 57力觉传感器 58视觉传感器 本章小结 习题 第6章工业机器人控制系统 61控制系统的主要功能 611示教再现控制 612运动控制 62控制系统的特点 63控制系统的结构 631硬件 632软件 64控制方式 641点位控制方式 642连续轨迹控制方式 643力(力矩)控制方式 644智能控制方式 本章小结 习题 第7章工业机器人编程 71示教器概述 72示教再现编程及常用指令 721示教再现编程 722示教再现编程指令 73RobotStudio离线编程 731离线编程 732RobotStudio离线编程软件 733离线编程实例 本章小结 习题 第8章工业机器人工作站 81认识工作站 811工作站的组成 812工作站的特点 813工作站的外围设备 82工业机器人弧焊工作站系统 821弧焊工作站的工作任务 822弧焊工作站的组成 823弧焊工作站的工作过程 824弧焊工作站的常见故障 83工业机器人生产线 831焊接机器人生产线 832机加工自动化生产线 本章小结 习题 参考文献