早期的离线编程系统有IPA程序、sdMMIE软件包和GRASP仿真系统等。这些系统都因为功能不完备而不能方便使用。在众多版本的机器人仿真与离线编程系统中,由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的robcad机器人计算机辅助设计及仿真系统具代表性。它是运行在SGI图形工作站上的大型机器人设计、仿真和离线编程系统,其集通用化、完整化、交互式计算机图形化、智能化和商品化为一体。但这些传统的机器人离线编程系统的分析、设计、实现和编程的方法都是面向过程的,存在着许多不足。机器人是一个可编程的机械装置,其功能的灵活性和智能性在很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人的应用范围扩大和所完成任务的复杂程序不断增加,机器人工作任务的编制已经成为一个重要问题。通常,机器人编程方式可分为示教在线编程和离线编程。机器人离线编程技术对工业机器人的推广应用及其工作效率的提高有着重要意义,离线编程可以大幅度节省制造时间,实现计算机的实时仿真,为机器人编程和调试提供**、灵活的环境,是机器人开发应用的研究方向。在本书中,通过项目式教学的方法,对ABB公司的RobotStudio软件的操作、建模、Smar