本书对可见光室内定位技术进行了详细的论述，介绍了非成像定位、成像定位、传感器辅助定位、融合定位、新型可见光通信与定位技术等内容，主要包括可见光室内定位技术的基本原理、设计方法、实现思路和应用案例，对可见光室内定位领域进行了较为完整的总结与归纳。

第1章 可见光室内定位技术概述 001 1.1 室内定位技术的发展现状 002 1.1.1 室内定位技术的特点和技术指标 003 1.1.2 常见的室内定位技术 007 1.2 可见光室内定位技术的研究现状 010 1.2.1 可见光通信技术的发展现状 011 1.2.2 可见光室内定位的优点 014 1.2.3 可见光室内定位技术的分类与研究现状 014 1.3 可见光室内定位技术的应用前景 019 1.4 本章小结 022 参考文献 023 第2章 基于光电器件的可见光室内定位技术 031 2.1 基于RSS的异步CDMA-nVLP系统 032 2.1.1 OCDMA码 032 2.1.2 基于RSS的异步CDMA-VLP系统 036 2.1.3 基于RSS的非线性估计定位 037 2.2 基于频分复用和FSOOK调制的异步nVLP系统 040 2.2.1 FDM VLP系统原型 040 2.2.2 伪密勒编码和窗口过采样机制 041 2.2.3 伪双相编码和窗口过采样机制 046 2.2.4 基于戈泽尔算法的LED-ID和幅度谱联合检测 048 2.2.5 基于窗口幅度谱的加权质心定位算法 056 2.2.6 系统平台搭建与实验测试 064 2.3 基于多PD孔径接收机的RSS/AOA定位系统 067 2.3.1 多PD孔径接收机可见光定位模型 067 2.3.2 多PD孔径接收机VLP系统在LOS信道下的性能分析 070 2.3.3 新型SAQD孔径接收机结构及其性能 076 2.4 基于不同朗伯辐射波瓣模数的双LED可见光定位系统 080 2.4.1 系统模型 081 2.4.2 理论界分析和数值分析 086 2.4.3 DM-LED-VLP系统的定位算法设计 093 2.4.4 仿真结果及分析 095 2.5 基于PD定位的误差分析及差分检测 101 2.5.1 光源发光功率波动引起的定位误差分析 102 2.5.2 基于双探测器的差分定位算法 105 2.5.3 实验结果分析 108 2.6 基于机器学习的可见光室内定位算法 109 2.6.1 定位系统设计 110 2.6.2 实验结果分析 114 2.7 本章小结 116 参考文献 117 第3章 可见光成像定位技术 121 3.1 基于CMOS图像传感器的条纹成像LED-ID信息传输技术 122 3.1.1 FSOOK频率检测算法 123 3.1.2 伪密勒编码辅助的LED-ID多帧图像传输技术 144 3.1.3 基于空时复用的LED-ID多帧图像传输技术 151 3.2 基于磨砂图形码的平板灯LED-ID信息传输技术 154 3.2.1 系统基本原理 154 3.2.2 图像采集与磨砂条形码目标区域的提取 156 3.2.3 条形码图像倾斜校正 162 3.2.4 图像优化、识别与译码 167 3.3 基于色温调制的LED阵列成像定位系统 174 3.3.1 RGB三基色LED色温调制原理 174 3.3.2 基于LED阵列和图像色温识别的LED-ID信息传输技术 176 3.4 基于摄影测量法的成像精准定位技术 182 3.4.1 摄影测量法的基本原理 183 3.4.2 可见光成像定位方法介绍 187 3.5 结合同色异谱光源的光源识别与成像型可见光定位 190 3.5.1 可见光定位系统对照明的要求及同色异谱原理分析 190 3.5.2 同色异谱光源识别原理 192 3.5.3 定位算法原理分析与定位流程 193 3.5.4 定位系统设计及实验 197 3.6 本章小结 205 参考文献 206 第4章 可见光定位系统中的光学天线设计 211 4.1 国内外VLC光学天线设计研究现状 212 4.1.1 发射天线 212 4.1.2 接收天线 214 4.2 RSS-nVLP系统的光学特性 217 4.3 基于自由曲面的光学天线设计 218 4.3.1 光学天线设计流程 218 4.3.2 光学天线设计理论 219 4.3.3 自由曲面透镜设计方法 220 4.3.4 基于线性照明模式的RSS定位算法 223 4.3.5 基于自由曲面光发射天线的可见光定位系统照明和定位分析 224 4.4 本章小结 228 参考文献 229 第5章 可见光与惯性传感器融合定位技术 231 5.1 传感器辅助定位技术与融合定位简介 232 5.1.1 室内融合定位技术简介 232 5.1.2 惯性传感器辅助定位技术与融合定位简介 233 5.2 基于姿态传感器的VLP联合定位技术 235 5.2.1 姿态传感器和PD-VLP联合定位技术 235 5.2.2 姿态传感器和图像传感器的iVLP联合定位技术 237 5.3 基于惯性传感器的PDR-VLP联合定位技术 240 5.4 可见光与惯性导航融合定位算法 241 5.4.1 基于扩展卡尔曼滤波的融合定位 241 5.4.2 基于无迹卡尔曼滤波的融合定位 248 5.4.3 基于粒子滤波的融合定位 251 5.4.4 几种融合定位算法比较 256 5.5 本章小结 257 参考文献 257 第6章 基于视觉的可见光通信与定位技术 261 6.1 基于可见光的相机通信 262 6.1.1 OCC技术特点与基本原理 262 6.1.2 图像传感器的结构及工作原理 264 6.1.3 OCC系统调制方式 265 6.1.4 提高OCC通信速率的方式 268 6.1.5 OCC应用场景 271 6.2 可见光屏幕通信技术 272 6.2.1 可见光屏幕通信的基本原理 273 6.2.2 可见光屏幕通信的特点与意义 277 6.3 移动中智能终端的可见光室内定位 278 6.3.1 图像处理和机器学习在可见光室内定位中的应用 278 6.3.2 基于接收信号强度测距的可见光室内定位系统 280 6.3.3 基于接收信号特征测距的可见光室内定位系统 288 6.4 基于视觉感知的可见光室内定位 290 6.4.1 编解码原理与方式 290 6.4.2 图像校正 294 6.4.3 距离计算 300 6.4.4 方向计算 304 6.5 本章小结 305 参考文献 305 中英文对照表 311 名词索引 315