控制理论经过百年的发展，已经成为一门理论严谨、内容丰富、分支众多、发展迅速、应用广泛的学科领域。其中的线性控制系统理论是系统与控制科学的基础理论，它的发展已经相当成熟与完善。而现实世界中大多数现象都可以用一个非线性系统来描述。线性系统理论已经发展的非常成熟，众多实际问题中的非线性系统控制问题通常将非线性系统近似转化为一个线性系统来解决。非线性系统结构的复杂性使得其出现一些不同于线性系统的特征，一方面非线性系统中出现的多平衡点、跳跃现象、混沌、不具有线性系统的叠加特性等，使得并非所有的非线性系统都可以近似转化成线性系统。另一方面受环境的变化，外界的干扰或者机器的磨损会使非线性系统中的参数甚至结构发生变化，造成系统参数的不确定和结构的不确定。这些特性及不确定性因素对被控非线性系统性能产生的影响，使得确定性系统中设计的控制器，不再适用于不确定非线性系统。同时，为设计被控对象的控制器和分析被控系统的稳定性的带来了巨大的挑战。本书主要针对不确定非线性系统控制问题的研究。尤其是对带有未知控制方向的非线性系统自适应控制，仍然有许多有待于进一步研究和探讨。针对几类不确定非线性系统，提出一种新的自适应切

第1章 绪论 第2章 数学基础知识 第3章 一类带有未知控制方向非线性系统的指数稳定自适应切换控制 第4章 一类带有未知控制方向的船舶航向系统的指数稳定与有限时间稳定自适应切换控制 第5章 一类带有多个未知控制方向的非线性系统的自适应事件驱动控制 第6章 一类带有粘性的Camassa-Holm��程的事件驱动控制 参考文献