本书全面、系统地讲解了汽车自动驾驶相关技术,从汽车自动驾驶技术概述和开发基础开始,系统地论述了汽车自动驾驶涉及的车联网、地图与定位、融合感知、决策规划、车辆控制以及测试与评价技术,融入了当前汽车自动驾驶研究领域与商用领域的前沿技术。 本书内容涉及面较广,且面向汽车自动驾驶的实际开发过程。本书可作为高等院校本科高年级车辆工程及其他相关专业的教材,也可作为教师及相关领域研究人员和技术人员的参考书。

第1章汽车自动驾驶技术概述 引言 学习目标 1.1智能网联汽车 1.1.1智能网联汽车的定义 1.1.2智能网联汽车的自动驾驶分级 1.1.3智能网联汽车与智能交通系统 1.1.4智能网联汽车相关专业名词 1.2智能网联汽车与自动驾驶关键技术 1.2.1智能网联汽车的结构 1.2.2智能��联汽车自动驾驶关键技术 1.3汽车自动驾驶技术的发展状况 1.3.1汽车自动驾驶发展历史与现状 1.3.2汽车自动驾驶政策与规划 1.3.3汽车自动驾驶技术发展趋势 习题 参考文献 第2章汽车自动驾驶开发基础 引言 学习目标 2.1汽车自动驾驶开发概述 2.2自动驾驶计算平台及操作系统 2.2.1自动驾驶计算平台 2.2.2车载操作系统 2.2.3自动驾驶软件架构与中间件 2.3自动驾驶开发平台简介 2.3.1自动驾驶开发工具链 2.3.2汽车自动驾驶开发语言概述 2.3.3常用开发平台与工具 2.4机器学习与自动驾驶 2.4.1机器学习概述 2.4.2深度学习简介 2.4.3深度强化学习 2.4.4机器学习平台介绍 2.4.5应用场景与挑战 2.5汽车自动驾驶仿真平台 2.5.1自动驾驶仿真技术概述 2.5.2自动驾驶仿真的基本要素 2.5.3CarSim软件介绍 2.5.4SimcenterPreScan软件介绍 2.5.5CARLA软件介绍 习题 参考文献 第3章车联网技术 引言 学习目标 3.1车联网技术概述 3.1.1车联网的概念 3.1.2车联网的要素 3.1.3车联网的关键技术 3.1.4车联网的发展 3.2网联通信技术 3.2.1网联通信技术概述 3.2.2DSRC技术 3.2.3CV2X通信技术 3.2.4CV2X技术应用 3.2.5TCP/UDP与XML/JSON 3.3车联网应用技术 3.3.1信息论与网联信道模型 3.3.2图论与网联节点模型 3.3.3博弈论与行为收益模型 习题 参考文献 第4章自动驾驶地图及定位技术 引言 学习目标 4.1地图基础知识 4.1.1地图基础 4.1.2地图的表达 4.1.3地图投影 4.1.4地理空间的表达 4.1.5电子地图 4.2导航电子地图 4.2.1导航电子地图的概念 4.2.2导航电子地图的内容 4.2.3导航电子地图的制作过程 4.2.4导航电子地图的技术标准与**保密制度 4.3自动驾驶高精地图 4.3.1自动驾驶高精地图概述 4.3.2高精地图常用格式规范 4.3.3自动驾驶地图制图技术 4.4车辆定位技术 4.4.1卫星定位技术 4.4.2惯性导航定位技术 4.4.3组合定位系统简介 4.4.4SLAM定位技术 4.4.5室内定位技术 习题 参考文献 第5章自动驾驶融合感知技术 引言 学习目标 5.1环境感知技术概述 5.1.1环境感知系统的构成 5.1.2环境感知算法的发展历程 5.2视觉传感器及其应用 5.2.1视觉传感器的成像原理 5.2.2视觉传感器标定 5.2.3图像数据处理的基本数学方法 5.2.4视觉感知算法——基于规则的车道线检测 5.2.5视觉感知算法——行人、车辆等目标检测 5.3车载毫米波雷达的原理及其应用 5.3.1毫米波雷达的原理 5.3.2毫米波雷达标定方法 5.3.3毫米波雷达目标检测的基础算法 5.3.4毫米波雷达的目标跟踪算法实例 5.4车载激光雷达的原理及其应用 5.4.1激光雷达的原理 5.4.2激光雷达标定方法 5.4.3处理激光雷达点云的传统算法 5.4.4处理激光雷达点云的深度学习方法 5.4.5基于聚类的激光雷达点云目标检测算法实例 5.5多源感知信息融合技术 5.5.1多传感器融合感知概述 5.5.2目标级感知信息融合 5.5.3异构数据深度融合 5.5.4基于车联网的协同感知 习题 参考文献 第6章自动驾驶决策规划技术 引言 学习目标 6.1决策规划技术概述 6.1.1决策规划简介 6.1.2决策规划难点 6.1.3决策方案分类 6.2分解式决策方法 6.2.1交通情景理解 6.2.2参与者运动预测 6.2.3驾驶行为选择 6.2.4驾驶轨迹规划 6.3集中式决策方法 6.3.1驾驶人决策方式 6.3.2监督学习型决策 6.3.3强化学习型决策 6.4自动驾驶决策规划案例 6.4.1监督学习型决策案例 6.4.2强化学习型决策案例 习题 参考文献 第7章自动驾驶控制技术 引言 学习目标 7.1自动驾驶控制技术概述 7.1.1自动驾驶控制系统架构 7.1.2车辆纵向控制 7.1.3车辆横向控制 7.1.4控制系统稳定性分析 7.1.5轨迹跟踪下层控制 7.1.6域控制技术 7.2车辆动力学建模 7.2.1自行车模型 7.2.2四轮模型 7.2.3其他车辆动力学模型 7.3车辆动力学控制器设计 7.3.1车辆纵横向控制原理 7.3.2基于PID的轨迹跟踪控制 7.3.3基于MPC的轨迹跟踪控制 7.4自动驾驶前沿控制技术 7.4.1自动驾驶前沿控制技术概述 7.4.2自动驾驶编队控制技术案例 习题 参考文献 第8章自动驾驶测试与评价技术 引言 学习目标 8.1汽车自动驾驶测试评价概述 8.1.1测试评价的定义 8.1.2测试评价的法律规范 8.2汽车自动驾驶测试方法 8.2.1测试场景的分类及特点 8.2.2测试手段分类及特点 8.3汽车自动驾驶评价方法 8.3.1评价目的和内容 8.3.2评价对象分类 8.4自动驾驶汽车测试区 8.4.1国外自动驾驶汽车测试区 8.4.2国内自动驾驶汽车测试区 习题 参考文献