早期的离线编程系统有IPA程序、sdMMIE软件包和GRASP仿真系统等。这些系统都因为功能不完备而不能方便使用。在众多版本的机器人仿真与离线编程系统中,由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的robcad机器人计算机辅助设计及仿真系统具代表性。它是运行在SGI图形工作站上的大型机器人设计、仿真和离线编程系统,其集通用化、完整化、交互式计算机图形化、智能化和商品化为一体。但这些传统的机器人离线编程系统的分析、设计、实现和编程的方法都是面向过程的,存在着许多不足。机器人是一个可编程的机械装置,其功能的灵活性和智能性在很大程度上取决于机器人的编程能力。由于机器人的应用范围扩大和所完成任务的复杂程序不断增加,机器人工作任务的编制已经成为一个重要问题。通常,机器人编程方式可分为示教在线编程和离线编程。机器人离线编程技术对工业机器人的推广应用及其工作效率的提高有着重要意义,离线编程可以大幅度节省制造时间,实现计算机的实时仿真,为机器人编程和调试提供**、灵活的环境,是机器人开发应用的研究方向。在本书中,通过项目式教学的方法,对ABB公司的RobotStudio软件的操作、建模、Smar

项目1认识、安装工业机器人仿真软件1 任务1-1工业机器人仿真软件介绍2 任务1-2了解工业机器人仿真应用技术2 任务1-3下载、安装工业机器人仿真软件RobotStudio3 任务1-4RobotStudio软件的授权管理4 任务1-5RobotStudio软件界面介绍6 任务1-6学习前需具备的基本知识12 项目2RobotStudio仿真技术知识储备14 任务2-1建立工业机器人系统15 任务2-2软件窗口操作介绍23 任务2-3建模及导入几何体、摆放工作站周边模型28 任务2-4测量工具的使用40 任务2-5加载机器人的工具42 任务2-6工业机器人的手动操纵51 任务2-7创建机��装置54 任务2-8建立工业机器人坐标系62 任务2-9创建机器人的运动轨迹程序63 任务2-10仿真运行机器人及录制视频66 任务2-11模拟碰撞检测的设定69 任务2-12从曲线生成路径操作73 任务2-13Smart组件的应用80 项目3带导轨和变位机的机器人系统创建与应用103 任务3-1创建带导轨的机器人系统104 任务3-2创建带变位机的机器人系统112 项目4工业机器人标准实训室工作站的构建120 任务4-1仿真工作站LAYOUT布局解读121 任务4-2按LAYOUT解读布局工作站131 项目5RobotStudio流水线码垛工作站的构建141 任务5-1工作站的布局工艺流程说明142 任务5-2创建码垛工作站的Smart组件设计145 项目6工业机器人激光切割项目仿真技术154 任务6-1仿真工作站LAYOUT布局解读155 任务6-2创建激光切割工作站仿真设计165 项目7ScreenMaker示教器用户自定义界面174 任务7-1ScreenMaker示教器用户自定义界面175 任务7-2创建注塑机取件机器人用户自定义界面177 任务7-3设置注塑机取件机器人用户信息界面178 任务7-4设置注塑机取件机器人用户状态界面183 任务7-5设置注塑机取件机器人用户维修界面184 项目8RobotStudio的在线功能189 任务8-1使用RobotStudio与机器人进行连接并获取权限的操作190 任务8-2使用RobotStudio进行备份和恢复的操作191 任务8-3使用RobotStudio在线编辑RAPID程序的操作193 任务8-4使用RobotStudio在线编辑I/O信号的操作195 任务8-5使用RobotStudio在线文件传送198 任务8-6使用RobotStudio在线监控机器人和示教器状态198 任务8-7使用RobotStudio在线设定示教器用户操作权限管理199 任务8-8使用RobotStudio在线创建和安装机器人系统204 附录A术语概念211