本书集合了工业机器人技术专业教学资源库建设成果,教材编写组由沈阳师范大学、北京博创智联科技有限公司、中国电子学会嵌入式系统与机器人分会组成。本书*章至第六章为工业机器人应用基础,介绍了ABB工业机器人基本操作、工业机器人I\O通讯、工业机器人基本编程、工业机器人离线仿真,第七章至第十章为机器人工装平台设计,第八章至十六章为应用案例,机器人教学设备由北京博创智联科技有限公司提供。

第5章机器人的程序数据

5.1程序数据基础
程序数据,是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。编程过程或者系统自动更新的程序数据,可以被包含数据定义的模块或其他模块中的相关指令进行引用。
例如ABB机器人关节运动指令MoveJ,语句中调用了4个程序数据:

MoveJ p10, v1000, z50,too10; 。

MoveJ数据说明如表5.1所示。


表5.1MoveJ数据说明



程序数据数据类型说明

p10
robtarget
机器人运动的目标位置数据
v1000
speeddata
机器人运动速度数据
z50
zonedata
机器人运动转弯数据
tool10
tooldata
机器人工具数据TCP

1. 程序数据的基本类型
 变量,程序执行期间,变量可以得到一个新值。
 可变量,数据初始化后,系统将**保持此变量被赋予的值,但是在程序执行过程中,根据系统运行的需要,该种变量也可以被赋予新的值。
 常量,各常量代表各个静态值,赋予初始值后,程序运行过程中不能被赋予新值。
数据声明过程中,要求在声明数据名称(标识符)的时候,必须说明数据的类型,否则不能正确引入该数据。除了预定义数据和循环变量外,必须声明所用的其他所有数据。
2. 数据的范围
数据的范围是指可获得数据的有效区域,包括:
 全局数据——Global

在模块起始处的所有的例行程序之外进行定义,其作用范围包括全部模块,可以被所有的模块和例行程序使用。
 局部数据(或称为模块数据)——LOCAL

在模块起始处的所有例行程序之外进行定义,但是带有LOCAL标识符,只能够被定义该数据的模块及其例行程序使用。在局部数据的作用范围内,局部程序数据会屏蔽掉名称相同的所有全局数据或程序(包括指令、预定义程序和预定义数据)。
 例行程序数据

在例行程序内部进行定义,仅能被本例行程序使用,并且只能是VAR和CONST两种存储类型。例行程序执行完毕后,当前数据值被丢弃,再次执行时,恢复初始值。
例如:

LOCAL VAR num local_variable_name;

VAR num global_variable_name;

目录 第1章机器人基础知识 1.1机器人概况 1.2机器人的**注意事项 1.2.1机器人操作前的注意事项 1.2.2机器人操作时的注意事项 1.2.3急停键的使用 1.3机器人的安装与连接 1.4机器人的维护 第2章机器人的基本操作 2.1机器人的开启与关闭 2.2机器人示教器的认知 2.3设定示教器的显示语言 2.4机器人系统的备份与恢复 2.5机器人的手动操纵 2.6机器人转数计数器的更新 第3章工业机器人的I/O通信 3.1机器人I/O通信的种类 3.2ABB标准I/O板DSQC652 3.3定义DSQC652板的总线连接 3.4定义数字输入信号di1 3.5定义数字输出信号do1 3.6I/O信号的监控 3.7I/O信号的强制仿真和强制操作 第4章RobotStudio简介 4.1RobotStudio概述 4.2RobotStudio的下载、安装 4.3RobotStudio的界面介绍 4.4创建机器人控制系统 第5章机器人的程序数据 5.1程序数据基础 5.2程序数据 5.2.1常用的程序数据 5.2.2数据的类型分类 5.2.3数据的存储类型 5.3建立程序数据的操作 5.3.1建立布尔型数据 5.3.2建立程序数据 5.4程序中的常用关键性数据 5.4.1工具数据 5.4.2工件坐标 5.4.3有效载荷 第6章机器人的编程指令 6.1RAPID程序设计基础 6.1.1程序的基本结构 6.1.2程序的基本元素 6.1.3编程指令 6.2建立程序模块与例行程序 6.3常用RAPID指令 6.3.1赋值指令 6.3.2机器人运动指令 6.3.3I/O控制指令 6.3.4条件逻辑判断指令 6.3.5其他常用指令 6.4RAPID程序及指令设置 6.4.1赋值指令 6.4.2机器人运动指令设置 6.4.3I/O控制指令 6.4.4条件逻辑判断指令 6.4.5其他的常用指令 第7章工业机器人教学系统 7.1工业机器人教学系统的组成 7.2工业机器人教学系统实现的功能 7.3机器视觉开发平台 第8章机器人工装 8.1实验台夹具 8.1.1机器人夹具概述 8.1.2实验台快换工装夹具的设计 8.2变位机 8.2.1变位机概述 8.2.2变位机的结构形式 8.2.3实验平台的变位机 8.3上料机构 8.3.1上料机构概述 8.3.2上料机构的基本结构 8.3.3上料机构的相关部件 8.4传送带 8.4.1皮带传送机概述 8.4.2皮带传送机的基本要求 第9章电气控制与PLC应用 9.1电气控制接线部分 9.2PLC控制应用实例 9.2.1变位机的PLC控制 9.2.2自动上料装置 第10章气压传动与气动系统 10.1气动系统介绍 10.2部分气动元器件介绍 10.2.1气源装置 10.2.2气动执行元件——气缸 10.2.3气动控制元件 10.2.4真空元件 10.3机器人本体接口 10.4工作站气动系统实例 第11章机器人工具校验训练 11.1训练目标 11.2任务描述 11.3知识学习 11.4任务实施 第12章工业机器人模拟焊接训练 12.1训练目标 12.2任务描述 12.3任务准备 12.3.1标准I/O板配置 12.3.2数字I/O配置 12.3.3系统I/O配置 12.3.4数字I/O信号设置参数介绍 12.3.5系统输入输出 12.4任务实施 12.4.1机器人工具标定 12.4.2创建载荷数据 12.4.3配置I/O单元 12.4.4配置I/O信号 12.4.5配置系统输入输出 12.4.6程序注解 12.4.7操作步骤 第13章工业机器人搬运训练 13.1训练目标 13.2任务描述 13.3任务准备 13.3.1标准I/O板配置 13.3.2数字I/O配置 13.3.3系统I/O配置 13.4任务实施 13.4.1机器人工具标定 13.4.2创建载荷数据 13.4.3配置I/O单元 13.4.4配置I/O信号 13.4.5配置系统输入输出 13.4.6程序注解 13.4.7操作步骤 第14章工业机器人码垛训练 14.1训练目标 14.2任务描述 14.3知识学习 14.3.1Offs指令:取代一个机械臂的位置 14.3.2复杂程序数据赋值 14.4任务准备 14.4.1标准I/O板配置 14.4.2数字I/O配置 14.4.3系统I/O配置 14.5任务实施 14.5.1机器人工具标定 14.5.2创建载荷数据 14.5.3配置I/O单元 14.5.4配置I/O信号 14.5.5配置系统输入输出 14.5.6程序注解 14.5.7操作步骤 第15章工业机器人装配训练 15.1训练目标 15.2任务描述 15.3任务准备 15.3.1标准I/O板配置 15.3.2数字I/O配置 15.3.3系统I/O配置 15.4任务实施 15.4.1机器人工具标定 15.4.2创建载荷数据 15.4.3配置I/O单元 15.4.4配置I/O信号 15.4.5配置系统输入输出 15.4.6程序注解 15.4.7操作步骤 第16章机器视觉 16.1机器视觉简介 16.1.1机器视觉的概念 16.1.2机器视觉的优点 16.1.3机器视觉的系统构成 16.1.4工业相机 16.1.5工业镜头 16.1.6光源 16.1.7机器视觉流行的软件平台和工具包简介 16.2图像的采集保存与读取 16.2.1采集单幅图像 16.2.2连续采集图像 16.2.3利用快速VI采集图像 16.2.4图像的保存 16.2.5图像的读取 16.3相机标定 16.3.1Point Distance Calibration点距标定 16.3.2Distortion Modeling畸变模式 16.4视觉分拣 参考文献