本书以ABB工业机器人为研究对象,分认识工业机器人、工业机器人基本操作、工业机器人现场编程和工业机器人日常维护四个模块进行介绍。通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程、日常维护与保养等相关的方法与功能进行讲述,让读者了解工业机器人,并且能够掌握独立完成操作、编程、维护保养作业相关的具体操作方法。 本书适合作为从事ABB工业机器人应用的操作、编程与调试维护人员,特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员,以及普通高校和高职院校自动化类专业学生的教材。 本书配有视频、微课、课件、习题等数字资源,需要的教师可登录机械工业出版社教育服务网(www.cmpedu.com)免费注册后下载,或联系编辑索取(QQ:1239258369,电话:010-88379739)。

前言 模块一认识工业机器人 第1章工业机器人概述 1.1机器人的由来 1.2机器人的不同定义 1.2.1机器人的定义 1.2.2工业机器人的定义 1.3工业机器人发展史 1.3.1国外工业机器人发展史 1.3.2我国工业机器人发展史 1.4工业机器人发展趋势 实战训练 第2章工业机器人分类 2.1按照机器人的技术发展水平分类 2.1.1**代机器人 2.1.2第二代机器人 2.1.3第三代机器人 2.2按照机器人的机构特征分类 2.2.1直角坐标机器人 2.2.2柱面坐标机器人 2.2.3球面坐标机器人 2.2.4多关节型机器人 2.3按照机器人的用途分类 2.3.1工业机器人 2.3.2农业机器人 2.3.3探索机器人 2.3.4服务机器人 实战训练 第3章工业机器人结构和技术参数 3.1工业机器人的结构 3.1.1机械本体 3.1.2控制系统 3.1.3驱动器 3.1.4传感器 3.2工业机器人的技术参数 3.2.1自由度 3.2.2定位精度和重���定位精度 3.2.3工作范围 3.2.4*大工作速度 3.2.5承载能力 实战训练 模块二工业机器人基本操作 第4章ABB机器人的基础操作 4.1认识示教器 4.1.1示教器的显示语言设定 4.1.2机器人的系统时间设定 4.1.3示教器的使能器按钮使用 4.2查看常用信息与事件日志 4.3系统备份与恢复 4.4手动操纵工业机器人 4.4.1单轴运动的手动操纵 4.4.2线性运动的手动操纵 4.4.3重定位运动的手动操纵 4.5更新转数计数器 实战训练 第5章ABB机器人的I/O通信 5.1常用的ABB标准I/O板 5.1.1ABB标准DSQC651的I/O板 5.1.2ABB标准DSQC652的I/O板 5.1.3ABB标准DSQC653的I/O板 5.1.4ABB标准DSQC35**的I/O板 5.1.**BB标准DSQC377A的I/O板 5.2ABB标准DSQC651的I/O板配置 5.2.1DSQC651板的总线连接 5.2.2设定数字输入信号di1 5.2.3设定数字输出信号do1 5.2.4设定组输入信号gi1 5.2.5设定组输出信号go1 5.2.6设定模拟输出信号ao1 5.3I/O信号通信监控与操作 5.3.1打开“输入输出”画面 5.3.2I/O信号仿真与强制操作 5.4Profibus适配器的连接 5.5系统输入/输出与I/O信号的关联 5.6设定可编程按键 实战训练 模块三工业机器人现场编程 第6章ABB机器人的程序数据 6.1程序数据 6.2程序数据类型 6.2.1常用程序数据 6.2.2程序数据的存储类型 6.3建立程序数据 6.3.1建立程序数据bool类型的操作步骤 6.3.2建立程序数据num类型的操作步骤 6.4三个关键程序数据的设定 6.4.1工具数据tooldata的设定 6.4.2工件坐标wobjdata的设定 6.4.3有效载荷loaddata的设定 实战训练 第7章ABB机器人的程序编程 7.1RAPID程序的结构 7.2建立程序模块与例行程序 7.3常用RAPID程序指令 7.3.1赋值指令 7.3.2机器人运动指令 7.3.3I/O控制指令 7.3.4条件逻辑判断指令 7.3.5其他常用指令 7.4建立一个可以运行的基本RAPID程序 7.4.1建立RAPID程序实例 7.4.2RAPID程序自动运行的操作 7.4.3RAPID程序模块的保存 7.5功能的指令 7.6RAPID程序指令与功能 7.6.1程序执行的控制 7.6.2变量指令 7.6.3运动设定 7.6.4运动控制 7.6.5输入/输出信号的处理 7.6.6通信功能 7.6.7中断程序 7.6.8系统相关的指令 7.6.9数学运算 7.7中断程序TRAP 实战训练 模块四工业机器人日常维护 第8章ABB机器人的硬件连接 8.1ABB机器人的控制柜构成与维护 8.2机器人的位置控制 8.3机器人本体与控制柜的连接 8.4ABB机器人控制柜的构成 8.5工业机器人标准型控制柜的周期维护 8.6工业机器人紧凑型控制柜的周期维护 8.7控制柜故障的诊断 8.8工业机器人控制柜常见故障的诊断 8.9工业机器人故障代码的查阅技巧 实战训练 第9章工业机器人本体日常维护 9.1ABB机器人120本体清洁维护 9.2关节型工业机器人IRB1200的本体维护 9.3关节型工业机器人IRB6700的本体维护 实战训练 参考文献