本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——导航定位技术,从智能网联汽车的技术框架入手,系统介绍了导航定位的定义、方法、精度要求及高精度定位关键技术等;高精度定位技术中的全球定位系统、差分全球定位系统、北斗卫星导航系统、惯性导航系统、航迹推算技术、蜂窝定位技术、车联网高精度定位系统框架;即时定位与地图构建技术的视觉SLAM和激光SLAM;电子地图技术的导航电子地图和高精度地图;以及GPS/IMU定位仿真技术和激光SLAM仿真技术。每章开始都给出教学目标、教学要求和导入案例,便于学生学习和教师授课。 本书内容既包括宽广的理论基础知识,又包括适用的仿真技术,可作为高校智能网联汽车相关专业教材,还可作为汽车培训企业的培训教材。

第 1 章 绪 论 1.1 智能网联汽车的技术框架 // 2 1.2 导航定位的定义 // 5 1.3 导航定位的方法 // 7 1.4 导航定位的精度要求 // 12 1.5 导航定位坐标系及其转换 // 13 1.6 高精度定位的关键技术 // 18 第 2 章 高精度定位技术 2.1 全球定位系统 // 23 2.1.1 GPS 的组成 // 23 2.1.2 GPS 的定位原理 // 24 2.1.3 GPS 的特点 // 26 2.1.4 GPS 的作用 // 26 2.2 差分全球定位系统 // 28 2.2.1 DGPS 的定义 // 28 2.2.2 DGPS 的类型 // 28 2.3 北斗卫星导航系统 // 32 2.3.1 BDS 的发展历程 // 32 2.3.2 BDS 的组成 // 33 2.3.3 BDS 的定位原理 // 34 2.3.4 BDS 的特点 // 35 2.3.5 BDS 的服务类型和性能指标 // 35 2.3.6 北斗地基增强系统 // 37 2.4 惯性导航系统 // 39 2.4.1 惯性导航系统的定义与原理 // 39 2.4.2 加速度传感器和陀螺仪 // 43 2.4.3 惯性导航系统的作用 // 46 2.4.4 惯性导���系统的特点 // 47 2.4.5 GNSS/INS 组合导航测试 // 48 2.5 航迹推算技术 // 58 2.5.1 航迹推算的定义 // 58 2.5.2 航迹推算的原理 // 58 2.5.3 电子罗盘 // 59 2.5.5 GPS/DR 组合导航定位系统 // 62 2.6 蜂窝定位技术 // 62 2.6.1 AOA 定位 // 63 2.6.2 TOA 定位 // 63 2.6.3 TDOA 定位 // 64 2.7 车联网高精度定位系统架构 // 64 第3 章 即时定位与地图构建技术 3.1 SLAM简介 // 68 3.1.1 SLAM 的定义 // 68 3.1.2 SLAM 的作用 // 69 3.1.3 SLAM 的研究方法 // 70 3.2 视觉SLAM // 71 3.2.1 视觉SLAM 的分类与特点 // 71 3.2.2 视觉SLAM 的框架 // 72 3.2.3 视觉SLAM 的工作原理 // 74 3.3 激光SLAM技术 // 75 3.3.1 激光SLAM 的特点 // 75 3.3.2 激光SLAM 的框架 // 76 3.3.3 激光SLAM 与视觉SLAM 的比较 // 77 3.4 无人车激光SLAM开发实例 // 77 3.4.1 无人车系统坐标系 // 77 3.4.2 激光点云数据预处理 // 80 3.4.3 无人车位姿估计 // 83 3.4.4 地图构建 // 91 3.4.5 无人车SLAM 系统实验 // 94 第4 章 电子地图技术 4.1 导航电子地图 // 103 4.1.1 导航电子地图的定义 // 103 4.1.2 导航电子地图的作用 // 104 4.1.3 导航电子地图的数据 // 104 4.1.4 导航电子地图的特点 // 106 4.2 高精度地图 // 106 4.2.1 高精度地图的定义 // 106 4.2.2 高精度地图与导航电子地图的区别 // 110 4.2.3 高精度地图的作用 // 110 4.2.4 高精度地图的生成过程 // 113 4.2.5 智能网联汽车对高精度地图的技术需求 // 116 4.2.6 高精度地图的发展趋势 // 119 第5 章 定位仿真技术 5.1 MATLAB定位工具箱函数 // 122 5.2 GPS/IMU定位仿真技术 // 126 5.2.1 GPS/IMU 仿真函数 // 126 5.2.2 GPS/IMU 仿真实例 // 127 5.3 激光SLAM仿真技术 // 137 5.3.1 激光SLAM 仿真函数 // 137 5.3.2 激光SLAM 仿真实例 // 139 参 考 文 献