本书对目前自动驾驶的构成及工作原理进行了阐述,主要内容包括自动驾驶概论、自动驾驶基本结构 与组成、自动驾驶感知与定位系统、自动驾驶决策与规划、自动驾驶控制系统、自动驾驶线控系统与动力电 池系统、自动驾驶发展环境等。 本书内容深入浅出、图文并茂、结合实际、专业性强,适合自动驾驶行业研究人员、从业人员和有意向 从事自动驾驶领域工作的读者阅读,同时也可供高等院校对自动驾驶感兴趣的理工科学生学习参考。

第1章自动驾驶概论 1.1自动驾驶基本概念 1.1.1自动驾驶的定义 1.1.2自动驾驶的优势 1.1.3自动驾驶的分级 1.2自动驾驶关键技术 1.2.1环境感知与定位 1.2.2路径规划与决策 1.2.3控制执行 1.3自动驾驶发展历程 1.3.1国外自动驾驶发展历程 1.3.2我国自动驾驶发展历程 1.4自动驾驶应用场景 1.4.1中高速场景 1.4.2低速场景 1.4.3特殊场景 1.5自动驾驶路测牌照发放情况 本章小结 第2章自动驾驶基本结构与组成 2.1总体结构概述 2.2自动驾驶系统结构 2.3无人车硬件结构 2.3.1线控系统 2.3.2传感器系统 2.3.3计算单元 2.4无人车软件结构 2.5车联网系统介绍 2.5.1车联网系统硬件组成 2.5.2车联网系统架构 2.5.3无人车应用实例 本章小结 第3章自动驾驶感知与定位系统 3.1自动驾驶感知与定位系统概述 3.2自动驾驶感知传感系统 3.2.1视觉传感器 3.2.2激光雷达 3.2.3毫米波雷达 3.2.4超声波雷达 3.3传感器的标定 3.3.1IMU的标定 3.3.2相机的标定 3.3.3激光雷达和组合惯导标定 3.3.4相机和激光雷达标定 3.4传感器数据融合 3.4.1传感器数据融合介绍 3.4.2自动驾驶传感器数据融合 3.4.3自动驾驶传感器数据融合示例 3.4.4多传感器融合数据处理 3.4.5传感器数据融合算法 3.5环境感知与预测 3.5.1环境感知理论概述 3.5.2环境感知算法与应用实例 3.6定位系统 3.6.1定位理论概述 3.6.2定位传感器 3.6.3定位技术 本章小结 第4章自动驾驶决策与规划 4.1自动驾驶决策与规划概述 4.2决策与规划体系结构 4.2.1分层递阶式体系结构 4.2.2反应式体系结构 4.2.3混合式体系结构 4.3决策与规划系统的关键环节 4.4自动驾驶的路径规划技术 4.4.1基于图搜索的路径规划算法 4.4.2基于化的路径规划算法 4.4.3基于随机采样的路径规划算法 4.4.4基于曲线拟合的路径规划算法 4.5自动驾驶的行为决策方法 4.5.1基于规则的行为决策方法 4.5.2基于强化学习的行为决策方法 4.5.3基于强化学习的行为决策在无人驾驶中的优势 4.6自动驾驶的运动规划 4.6.1局部路径规划方法 4.6.2动态窗口局部运动规划算法(DWA) 本章小结 第5章自动驾驶控制系统 5.1控制系统概述 5.2无人车控制架构设计 5.3自动驾驶控制核心技术 5.3.1车辆纵向控制 5.3.2车辆横向控制 5.4自动驾驶控制方法 5.4.1传统控制方法 5.4.2智能控制方法 5.5自动驾驶控制技术方案 5.5.1基于规划跟踪的间接控制方案 5.5.2基于人工智能的直接控制方案 5.6人机交互系统 5.6.1人机交互系统的作用和意义 5.6.2智能汽车人机交互系统的发展现状 5.6.3人机交互系统的核心技术 5.6.4人机交互系统的发展趋势 本章小结 第6章自动驾驶线控系统与动力电池系统 6.1线控系统概述 6.2线控转向系统 6.2.1线控转向系统的结构 6.2.2线控转向系统的工作原理 6.2.3线控转向系统的优点 6.2.4线控转向系统的控制逻辑 6.2.5线控转向系统的发展方向 6.3线控制动系统 6.3.1线控制动系统的分类 6.3.2线控制动系统的结构 6.3.3线控制动系统的基本工作原理 6.3.4CBS系统控制策略 6.3.5液压式线控制动系统的发展现状 6.3.6线控制动系统的优点 6.4电子驻车制动系统 6.4.1电子驻车制动系统的特点 6.4.2电子驻车制动系统的结构 6.4.3电子驻车制动系统的功能及控制逻辑 6.4.4电子驻车制动系统的发展现状 6.5线控油门系统 6.5.1线控油门系统的基本工作原理 6.5.2线控油门系统的优势 6.6线控换挡系统 6.6.1线控换挡系统概述 6.6.2线控换挡系统的基本原理 6.6.3线控换挡系统的优势 6.7电驱动系统 6.7.1电驱动系统的结构与功能 6.7.2电驱动系统的工作原理 6.7.3电驱动系统的特点 6.7.4电驱动技术的发展方向 6.8动力电池系统 6.8.1动力电池系统概述 6.8.2电池系统的基本结构 6.8.3动力电池系统技术的发展方向 6.9整车控制器系统 6.9.1整车控制器基本功能 6.9.2上下电控制 6.9.3接管控制 6.9.4转向控制 6.9.5制动控制 6.9.6驻车控制 6.9.7挡位控制 6.9.8驱动控制 6.9.9灯光控制 6.9.10故障**控制 本章小结 第7章自动驾驶发展环境 7.1自动驾驶发展环境概述 7.2国外自动驾驶发展 7.2.1美国自动驾驶发展 7.2.2欧洲各国自动驾驶发展 7.2.3日本自动驾驶发展 7.2.4新加坡自动驾驶发展 7.3国内自动驾驶政策环境与发展规划 7.4自动驾驶关键技术发展趋势 7.4.1传感感知 7.4.2决策与控制 7.4.3辅助平台与技术 7.5自动驾驶产业链市场发展分析 7.5.1自动驾驶要素市场发展情况 7.5.2中国高等级自动驾驶产业发展趋势 7.6自动驾驶行业发展主要限制因素和风险 7.6.1发展限制 7.6.2风险提示 本章小结 参考文献