本书介绍了13个项目，通过有一定C语言应用基础的现场工程师吴工在叶晖老师的指导下，学习使用C#语言开发一个工业APP来解决工业机器人现场应用的全过程，使读者在同步跟随吴工一起学习和开发软件的过程中，不知不觉就掌握了使用C#编程语言对智能制造设备进行工业APP开发的基本方法。本书配套了教学视频、试题模板和课件，通过关注公众号“叶晖yehui”获取。 本书适合从事智能制造设备工业APP开发，特别是有一定ABB工业机器人应用经验的工程技术人员阅读参考，也可供普通高校和高职院校相关专业学生学习使用。

前 言 项目1 用C#开发一个工业软件解决生产线的问题 // 001 任务1-1 现状把握.001 任务1-2 实施.002 1-2-1 下载社区版Visual Studio002 1-2-2 部署工业软件的开发环境003 任务1-3 梳理知识点.005 1-3-1 C#的特点是什么005 1-3-2 工业软件为什么会选C#来开发006 任务1-4 挑战一下自己.006 项目2 开发一个简单实用的工程换算软件 // 007 任务2-1 现状把握.007 任务2-2 实施.008 2-2-1 创建一个WinForms的窗体008 2-2-2 添加互动的TextBox控件011 2-2-3 添加换算功能按钮的Button控件011 2-2-4 编写代码实现换算功能.012 任务2-3 梳理知识点.014 2-3-1 什么是.NET Framework014 2-3-2 WinForms控件的设置技巧014 2-3-3 Form1.cs里面都包含什么015 2-3-4 Form1.Designer.cs里面都包含什么.017 2-3-5 系统自带的命名空间里有很多宝藏功能017 2-3-6 C#的功能强大而复杂，应该从哪里学起018 2-3-7 属性设置的窗口被关掉，如何找回来019 任务2-4 挑战一下自己.019 项目3 建立与工业机器人的连接 // 020 任务3-1 现状把握.020 任��3-2 实施.021 3-2-1 在物理上建立与工业机器人的连接021 3-2-2 建立一个用于测试的虚拟工业机器人工作站022 3-2-3 在软件中建立与工业机器人的连接024 任务3-3 梳理知识点.029 3-3-1 什么是ABB独有的命名空间.029 3-3-2 如何查看ABB独有命名空间里的内容.029 3-3-3 总结软件的开发步骤.030 3-3-4 在代码编辑时出现红色小波浪是什么意思031 3-3-5 编写代码时必须知道的符号使用标准032 3-3-6 Winform控件的属性与事件查看方法.033 3-3-7 什么是对类的实例化.033 3-3-8 什么是构造函数.034 3-3-9 “勤勤恳恳”的指令foreach034 任务3-4 挑战一下自己.035 项目4 控制工业机器人的启动与停止 // 036 任务4-1 现状把握.036 任务4-2 实施.037 4-2-1 在软件中进行功能分区的设置037 4-2-2 将原来的连接功能添加进来039 4-2-3 创建工业机器人的启动/停止功能.040 4-2-4 在RobotStudio中运行测试.042 任务4-3 梳理知识点.044 4-3-1 控件属性中（Name）和Text的区别044 4-3-2 为什么“启动”和“停止”两个按钮大小不一样045 4-3-3 为什么单击“停止”按钮工业机器人不会马上停下来046 4-3-4 熟悉而陌生的Form1.cs046 4-3-5 在软件界面单击按钮就有对应功能，背后是怎么实现的046 4-3-6 ABB独有命名空间：Mastership类049 4-3-7 指令using的一个新用法049 4-3-8 使用try指令来实现异常处理050 4-3-9 用MessageBox.Show()与操作者互动051 任务4-4 挑战一下自己.051 项目5 工业机器人上下电和程序指针的复位操作 // 052 任务5-1 现状把握.052 任务5-2 实施.053 5-2-1 设计软件界面UI.053 5-2-2 编写单击事件的代码.053 5-2-3 在RobotStudio中运行测试.056 任务5-3 梳理知识点.057 5-3-1 ABB命名空间RapidDomain的功能.057 5-3-2 工业机器人系统里到底有多少个系统任务运行Rapid057 5-3-3 什么是枚举.057 5-3-4 什么是数组.060 5-3-5 C#有哪些常用的比较运算符061 5-3-6 异常处理时会用到的异常类062 任务5-4 挑战一下自己.063 项目6 工业机器人事件日志的查看 // 064 任务6-1 现状把握.064 任务6-2 实施.064 6-2-1 设计软件界面UI.065 6-2-2 编写单击事件的代码.066 6-2-3 在RobotStudio中运行测试.067 任务6-3 梳理知识点.067 6-3-1 ABB命名空间EventLogDomain的功能068 6-3-2 工业机器人系统里的事件日志的分类068 6-3-3 有没有快捷方法查看控件的属性与事件的含义069 6-3-4 没想到数学运算加法可以这样用069 6-3-5 显示输出字符时如何进行换行070 任务6-4 挑战一下自己.070 项目7 工业机器人运行速度的控制 // 071 任务7-1 现状把握.071 任务7-2 实施.072 7-2-1 设计软件界面UI.072 7-2-2 编写事件的代码.073 7-2-3 在RobotStudio中运行测试.076 任务7-3 梳理知识点.077 7-3-1 控件HScrollBar的属性设置技巧.077 7-3-2 控件Timer：周期性事件的好帮手.077 7-3-3 在代码中设置控件的属性078 7-3-4 积极想跟你互动的指令MessageBox.079 任务7-4 挑战一下自己.080 项目8 监控工业机器人的实时位置 // 081 任务8-1 现状把握.081 任务8-2 实施.081 8-2-1 设计显示时间的软件界面082 8-2-2 设计实时工业机器人位置显示功能083 8-2-3 编写读取轴角度和大地坐标数据的代码085 8-2-4 在RobotStudio中运行测试.086 任务8-3 梳理知识点.087 8-3-1 控件Label的使用技巧087 8-3-2 工业机器人的欧拉角.088 8-3-3 ABB命名空间MotionDomain的功能088 8-3-4 什么是结构体（Struct）.089 8-3-5 如何设置显示的小数点后的位数090 8-3-6 为什么要用double类型来获取欧拉角数据.091 任务8-4 挑战一下自己.091 项目9 控制I/O信号对真空吸盘夹具进行检修 // 092 任务9-1 现状把握.092 任务9-2 实施.093 9-2-1 设计真空吸盘夹具检修的软件界面093 9-2-2 编写事件代码.095 9-2-3 在RobotStudio中运行测试.097 任务9-3 梳理知识点.099 9-3-1 ABB命名空间IOSystemDomain的功能099 9-3-2 怎么设置工业机器人I/O信号才能从软件进行赋值.099 9-3-3 如何用好按钮按下—松开的事件触发099 9-3-4 如何对工业机器人的组信号进行监控100 9-3-5 将软件功能变灰为不可操作应该如何编程100 任务9-4 挑战一下自己 .101 项目10 实现工业机器人实时位置微调的功能 // 102 任务10-1 现状把握.102 任务10-2 实施.103 10-2-1 设计拾取位置微调的软件界面103 10-2-2 编写事件代码.106 10-2-3 在RobotStudio中运行测试.108 任务10-3 梳理知识点.109 10-3-1 如何能准确对接工业机器人的程序数据109 10-3-2 如何实现每次位置偏移值不超过 /-5mm.110 10-3-3 工业机器人专用的程序数据中的值是如何提取出来的110 任务10-4 挑战一下自己.111 项目11 远程工业机器人系统的备份 // 112 任务11-1 现状把握.112 任务11-2 实施.112 11-2-1 设计订阅事件的软件界面113 11-2-2 编写事件代码.114 11-2-3 在RobotStudio中运行测试.115 任务11-3 梳理知识点.116 11-3-1 关于工业机器人的用户权限管理116 11-3-2 怎么自定义备份的目录.116 任务11-4 挑战一下自己 117 项目12 从工业机器人系统自动获取数据更新 // 118 任务12-1 现状把握.118 任务12-2 实施.119 12-2-1 设计订阅事件的软件界面119 12-2-2 编写事件代码.121 12-2-3 在RobotStudio中运行测试.123 任务12-3 梳理知识点.125 12-3-1 ABB工业机器人订阅事件有哪些.125 12-3-2 新建一个订阅事件是怎么做的125 12-3-3 要取消订阅事件应该怎么做126 12-3-4 指令Invoke的作用126 任务12-4 挑战一下自己.127 项目13 软件的发布与便捷操作技巧 // 128 任务13-1 现状把握.128 任务13-2 实施.129 13-2-1 发布你的**个软件.129 13-2-2 Visual Studio的实用技巧.130 13-2-3 工业软件的一般开发步骤133 任务13-3 梳理知识点.133 13-3-1 解决方案配置选择Debug或Release有何区别.133 13-3-2 如何跟着叶晖老师学习智能制造领域工业IT相关的实操技能134 任务13-4 挑战一下自己.134