本书结合作者近10年的工作，**介绍了线性投影基本定理，基本方程、变换矩阵，摄像机参数计算，基于特征的刚体运动分析，基于光流的刚体运动分析，线图解释和形态图计算理论及方法等。
本书适用于从事计算机视觉的工程图学研究的科技工作者，也可供信号和信号处理、计算机科学与工程、自动化等有关专业高年级学生和研究生以及有关领域的科技工作者参考。

**章 绪论
1.1 线性投影研究的问题
1.2 国内外研究概况
1.2.1 从3D-LP求2D
1.2.2 从3D-2D求LP
1.2.3 从2D-LP求3D
1.2.4 从3D求2D-LP
第二章 线性投影理论基础
2.1 透视投影
2.1.1 克鲁巴**定理
2.1.2 克鲁巴第二定理
2.1.3 克鲁巴**定理的解析解法
2.1.4 透视投影基本方程
2.2 轴测投影
2.2.1 波尔凯-施瓦兹定理
2.2.2 高斯定理
2.2.3 轴测投影基本方程
2.3 线性投影变换矩阵
2.3.1 透视投影变换矩阵
2.3.2 轴测投影变换矩阵
2.3.3 算例和结论
2.4 摄像机参数求解
2.4.1 投影模型及灭点、角点的确定
2.4.2 确定变换矩阵及摄像机参数
2.5 透视投影视点坐标计算
2.5.1 三灭点透视视点坐标计算
2.5.2 两灭点透视视点坐标计算
2.5.3 一灭点透视视点坐标计算
2.6 基于面积的简比和交比
2.6.1 基于面积的简比
2.6.2 基于面积的交化
2.7 基于体积的简比和交比
2.7.1 基于体积的简比
2.7.2 基于体积的交比
第三章 刚体运动分析
3.1 引言
3.1.1 刚体性质
3.1.2 运动模型
3.2 透视投影刚体运动和结构计算
3.2.1 几何模型和运动方程
3.2.2 利用点对应计算刚体运动和结构(Ⅰ)
3.2.3 平面状刚体
3.2.4 利用点对应计算刚体运动和结构(Ⅱ)
3.3 利用直线对应计算刚体运动和结构
3.3.1 利用直线对应计算纯旋转运动参数
3.3.2 利用直线对应计算平面状刚体运动参数和结构
3.4 利用线束对应计算刚体运动和结构
3.4.1 λ表达式的建立
3.4.2 刚体运动参数计算
3.4.3 线把结构的恢复
3.5 轴测投影刚体运动和结构计算
3.5.1 两帧图像下的问题
3.5.2 两帧图像下的非**性
3.5.3 三帧图像下的问题
3.5.4 三帧图像下问题求解
3.5.5 关于平移参数和刚体结构
3.5.6 正轴测投影
第四章 光流
第五章 线图解释
第六章 形态图
参考文献