本书是面向高校电气等理工科专业的“自控课程原理”课程的教材。本书共分8章，主要内容包括： 控制系统的基本组成和概念，包括控制系统的组成和控制系统的主要类型； 控制系统的数学模型，包括被控对象的微分方程模型、非线性特性的局部线性化处理、控制系统的传递函数以及数学模型各种表达式之间的对应关系； 控制系统的时域分析方法，包括一阶系统的动态响应、二阶系统的动态响应、控制系统动态响应的质量指标、控制系统的劳斯稳定判据和常规控制规律对系统控制质量的影响； 根轨迹方法，包括根轨迹的基本规则和绘图方法、控制系统的根轨迹设计； 频率特性分析法，包括系统频率特性的定义、系统频率特性的极坐标图等； 状态空间分析法，包括系统能控能观定义及判据、极点配置、状态观测器设计； 离散控制系统分析，包括采样、卷积定理、z变换和稳定性判据； 非线性系统的控制性能分析，包括常见的非线性特征和李雅普诺夫稳定判据等。 本书可作为本科自动化、电气工程及其自动化等专业的教材，也可作为相关专业学习者和工程技术人员的参考用书。