本书内容是集20多年的课程教学经验,在唐锡宽和金德闻1984年编写的《机械动力学》一书的基础上进行体系变更、内容更新、扩充和改写后编著而成的。
全书共9章: 第1章绪论,介绍了机械系统中常见的动力学问题、机械动力学问题的类型和解决问题的一般过程,是学习后面内容的基础; 第2、3章讲述刚性机械系统的动力学分析与设计,包括机构惯性力平衡的原理与方法; 第4章和第5章是含弹性构件的机械系统的动力学,后者内容为含柔性转子机械的平衡原理与方法; 第6章是含间隙副机械的动力学; 第7章是含变质量机械系统动力学; 第8、9章介绍机械动力学数值仿真数学基础与相关软件,并给出了仿真实例。书后附有103道练习题。
本书可作为高等院校机械工程专业本科和研究生教材,也可作为从事机械工程研究和设计的技术人员的参考书籍。

第2章 刚性机械系统动力学
2.1 概述
机械系统动力学分析的任务是建立系统的参数与作用于系统中的外力和系统运动状态之间的关系。这种关系可用来解决在已知外力作用下,系统中各构件的运动、各构件的受力等正向动力学问题,也可用于求出为得到某种规律的运动,应向系统施加的外力等逆向动力学问题。在本章的分析中,对系统���行了如下简化:
(1)不考虑构件的弹性变形,认为构件是**刚体;
(2)不考虑运动副中的间隙,认为运动副中密切接触;
(3)不计构件尺寸的加工误差,认为构件尺寸完全准确;
(4)不考虑运动副中摩擦力的影响。
在进行机构运动学分析时,首先假定主动件的运动规律,然后根据已知的主动件运动规律,分析其他构件的运动。但是,如何确定主动件的运动呢?主动件是由某种原动机如电动机、内燃机或水力机械等驱动的。这些驱动力本身有其特性,它们可能是常数,或者是某种变量的函数。此外,在机械系统中还存在工作阻力、重力等外力。从机械系统本身来说,每个构件都具有一定的质量、转动惯量,这些因素综合起来决定了机械系统的主动件及所有构件的运动规律。因此只有对系统进行动力学分析才能确定机械真实的运动和各构件受力状态。从另一方面来说,动力学分析是解决系统惯性参数设计及确定控制力矩的基础。例如,为了满足不均匀系数的要求,确定应加的飞轮的惯量或实现某种运动规律的外加力矩等。
……

第1章 绪论
1.1 机械系统中常见的动力学问题
1.2 解决机械动力学问题的一般过程
1.3 机械系统的动力学模型
1.3.1 刚性构件
1.3.2 弹性元件
1.3.3 阻尼
1.3.4 流体润滑动**承
1.3.5 机械系统的力学模型
1.4 建立机械系统的动力学方程的原理与方法
1.4.1 牛顿第二定律
1.4.2 达朗贝尔原理
1.4.3 拉格朗日方程
1.4.4 凯恩方程
1.4.5 影响系数法
1.4.6 传递矩阵法
1.5 动力学方程的求解方法
1.5.1 欧拉法
1.5.2 龙格-库塔法
1.5.3 微分方程组与高阶微分方程的解法
1.5.4 矩阵形式的动力学方程
1.6 机械动力学实验与仿真研究
第2章 刚性机械系统动力学
2.1 概述
2.2 单自由度机械系统的动力学模型
2.2.1 系统的动能
2.2.2 广义力矩的计算
2.2.3 动力学方程
2.3 不同情况下单自由度系统的动力学方程及其求解方法
2.3.1 等效转动惯量和广义力矩均为常数
2.3.2 等效转动惯量为常数,广义力矩是机构位置的函数
2.3.3 等效转动惯量为常数,广义力矩为速度的函数
2.3.4 等效转动惯量是位移的函数,等效力矩是位移和速度的函数
2.3.5 等效转动惯量是位移的函数
2.4 基于拉格朗日方程的多自由度机械系统建模方法
2.4.1 系统的描述方法
2.4.2 两自由度五杆机构动力学方程
2.4.3 差动轮系的动力学方程
2.4.4 开链机构的动力学方程
2.5 具有力约束的两自由度系统的动力学方程
2.6 凯恩方法及其应用
第3章 刚性平面机构惯性力的平衡
3.1 机械系统中构件的质量替代
3.1.1 两点静替代
3.1.2 两点动替代
3.1.3 广义质量静替代
3.2 机构平衡的基本条件与平衡方法
3.2.1 机构总质心的位置
3.2.2 机构的惯性力和惯性力矩在坐标轴上的分量
3.2.3 平面机构惯性力和惯性力矩的平衡条件
3.2.4 平面机构的惯性力的平衡方法
3.3 机构惯性力平衡的质量替代法
3.3.1 含转动副的机构惯性力平衡
3.3.2 含移动副的广义质量替代法
3.4 机构惯性力平衡的线性独立向量法
3.4.1 平衡条件的建立与平衡量的确定
3.4.2 用加重方法完全平衡惯性力需满足的条件
3.4.3 使惯性力完全平衡应加的*少平衡量数
3.5 机构惯性力的部分平衡法
3.5.1 用回转质量部分平衡机构的惯性力与*佳平衡量
3.5.2 用平衡机构部分平衡惯性力
3.6 在机构运动平面内的惯性力矩的平衡
3.6.1 机构惯性力矩的表达式
3.6.2 任意四杆机构的惯性力矩
3.6.3 惯性力平衡的四杆机构的惯性力矩
3.6.4 惯性力矩平衡条件
3.6.5 用平衡机构平衡惯性力矩
第4章 含弹性构件的机械系统动力学分析与设计
第5章 挠性转子的系统振动与平衡
第6章 含间隙运动副的机械系统动力学
第7章 含变质量构件的机械系统
第8章 机械系统动力学数值仿真算法基础
第9章 机械系统动力学仿真软件与实例
参考文献
练习题