内 容 提 要
本书针对嵌入式系统开发中的一些本质问题提出了大量深刻见解，内容涵盖嵌入式系统的开发过程、代码编写、实时性问题等方面。附录部分还给出了固件标准、设计样例及设计指南等方面的丰富内容。
本书是从事嵌入式系统设计和开发的工程技术人员的**参考书，也可供高等学校相关专业师生参考。
图灵电子与电气工程丛书

第1章 绪 论
几千年来，人类辛勤劳动，创造着同祖先们生活的世界并没有什么大差别的世界。但是在1776年，一切从此改变。那一年，詹姆斯·瓦特在一家商业公司安装了他的**台改进版蒸汽机，从此拉开了工业革命的序幕。
19世纪被称作“伟大的工程师时代”。工程师们被看作是那个时代的名人，未来的建筑师，人类文明的伟大希望。然而，就在那个世纪，所建桥的四分之一都会失败，隧道经常水满为患。
真是世事难料！
人们改造世界所取得的成功，却带来了臭味、烟雾、工厂排放的有毒物，垃圾堆里堆满了仅使用过几个月就被废弃的产品。“挑战者”号的爆炸摧毁了很多人对于复杂技术的信心（这表明美国人对于复杂技术的理解是多么地少）。原始膜拜的死灰复燃同人们拥有的专业知识产生了直接冲突。降低考试分数和想要赚更多钱的欲望，导致了美国的大学工科招生人数严重下降。
套用rodney dangerfield的话说：“我们再也得不到尊重了。”[ rodney dangerfield是美国喜剧演员。他的原话是“i don’t get no respect”，此处原文是“we just can’t get no respect”。
——编者注]
我相信这种态度源自于对工程师这个角色的根本误解。工程师不是试图去获得宇宙自然的新理解的科学家，而是这个世界上问题的解决者。他们在把梦想转变为现实，在纯粹的研究人员与消费者之间搭建起桥梁。
解决问题的确是个高尚的职业，它是未来这个复杂的社会能够生存发展的重要基础。如果政府官员们能像工程师一样专心致志地解决问题，那么教育将更为**，赋税会更低，城市会越发繁荣而不是衰退。或许许多工程师缺乏社会经验，无法有效地配合政治改革，但毋庸置疑，他们在解决问题上的训练*终将是处理下一代即将面临的生态、金融、政治等问题的**希望。
我一直从事嵌入式设备相关工作。20年来，我设计、制造、出售和维护开发工具，同数以千计的公司打过交道，他们都致力于保证嵌入式产品在预算之内及时地出厂。但是只有极少数公司成功了。几乎在所有项目中，当一个新产品在几个月甚至是几年之后*终完成时（完成这个词还不够准确，因为还会有质量问题，后期必须进行无止尽地维修），工程师们也许只花上5秒钟喘口气，就开始进行下一个项目的开发了。很少有人在从事项目开发一年后还会坐下来总结项目的优缺点。那种能集中精

目 录
第1章 绪论 1
第2章 工程项目 4
2.1 分割 4
2.1.1 开发效率崩溃 4
2.1.2 cocomo 6
2.1.3 分割技巧 8
2.1.4 减少nre，节省大笔开支 10
2.1.5 **程序员效应 12
2.1.6 渐进式开发固件 15
2.1.7 什么是smp 17
2.1.8 总结 20
2.2 计划表 21
2.2.1 wideband delphi法 22
2.2.2 猜测游戏 23
2.2.3启发 25
第3章 代码 27
3.1 固件标准 27
3.2 代码检测 34
3.3 根据合同设计 39
3.3.1 合同 41
3.3.2 良好的合同 43
3.3.3 c语言中的dbc 43
3.3.4 其他选择 45
3.3.5 总结 46
3.3.6 资源 47
3.4 其他保证代码质量的方法 47
3.4.1 misra 47
3.4.2 lint 49
3.4.3 静态分析 52
3.5 封装 52
3.5.1 问题 52
3.5.2 全局变量的备选方案 53
3.5.3 难题 55
3.5.4 故事的另一面 55
第4章 实时 56
4.1 实时意味着马上 56
4.1.1 中断 56
4.1.2 调试int/inta周期 63
4.1.3 找到丢失的中断 64
4.1.4 避免nmi 65
4.1.5 中断标记问题 65
4.1.6 简单的isr调试 66
4.1.7 rtos 66
4.2 可重入性 68
4.2.1 原子型变量 68
4.2.2 另外两个规则 70
4.2.3 保持代码的可重入性 70
4.2.4 递归 72
4.2.5 异步硬件/固件 72
4.2.6 竞态条件 73
4.2.7 选择 73
4.2.8 其他的rtos 75
4.2.9 亚稳状态 75
4.2.10 固件，而不是硬件 77
4.3 **手段 79
4.3.1 性能的测评 83
4.3.2 输出数据 83
4.3.3 vom方法 85
4.3.4 r-2r 87
4.4 浮点近似 88
4.4.1 根 90
4.4.2 求幂 95
4.4.3 其他的指数运算 98
4.4.4 对数运算 98
4.4.5