本书介绍了经典控制理论的基础知识。主要内容包括自动控制系统的基
本概念，自动控制系统数学模型的建立，线性连续系统的时域分析、根轨迹
分析、频率分析方法及校正方法，*后适当介绍了离散系统的分析方法。
本书在内容选取和编写思路上本着“够学、够用”的原则，基础理论以
应用为目的，力求层次清晰、内容简练、**突出、简明易学。
本书附有光盘，内有教学课件、例题精选等丰富教学资料，可作为高职
高专、成人高校以及本科院校主办的职业技术学院的教材，也可供相关人员
学习参考。

1 绪论
1.1 自动控制和自动控制系统的基本概念
1.1.1 人工控制与自动控制
1.1.2 自动控制系统中常用的名词和术语
1.1.3 自动控制系统的组成和方框图
1.2 自动控制系统的分类
1.2.1 按控制系统的结构不同分类
1.2.2 按给定值不同分类
1.2.3 按控制系统闭合回路数不同分类
1.2.4 其他分类
1.3 信号对控制系统的性能要求
1.3.1 典型的输入信号
1.3.2 自动控制系统的性能要求
本章小结
思考题与习题
2 自动控制系统的数学模型
2.1 系统的微分方程、传递函数、动态结构图
2.1.1 系统微分方程
2.1.2 传递函数
2.2 典型环节
2.2.1 比例环节
2.2.2 惯性环节
2.2.3 积分环节
2.2.4 微分环节
2.2.5 振荡环节
2.2.6 延迟环节
2.3 系统方框图及闭环传递函数的求取
2.3.1 系统方框图的画法
2.3.2 框图的变换与化简
2.4 自动调节器的基本动作规律
本章小结
思考题与习题
3 时域分析法
3.1 控制系统的时域性能指标
3.2 一阶系统的时域分析
3.3 二阶系统的时域分析
3.4 高阶系统的时域分析
3.5 控制系统的稳定性分析
3.5.1 系统稳定的充分必要条件
3.5.2 劳斯稳定判据
3.5.3 结构不稳定系统的改进措施
3.6 控制系统的稳态误差分析
3.6.1 给定信号作用下的稳态误差分析
3.6.2 扰动信号作用下的稳态误差分析
3.6.3 提高系统稳态精度的方法
本章小结
思考题与习题
4 根轨迹法
4.1 根轨迹的基本概念
4.1.1 根轨迹

4.1.2 根轨迹与系统性能
4.1.3 绘制根轨迹的基本条件
4.2 根轨迹的绘制
4.2.1 绘制根轨迹的基本规则
4.2.2 一般根轨迹绘制举例
4.3 用根轨迹分析系统性能
4.3.1 系统稳定性分析
4.3.2 系统动态性能的定性分析
4.4 用Matlab绘制控制系统的根轨迹
4.4.1 指令和函数
4.4.2 应用举例
本章小结
思考题与习题
5 频率法
5.1 频率特性
5.1.1 频率特性的基本概念
5.1.2 频率特性的几何表示法
5.1.3 对数频率特性
5.2 典型环节的频率特性
5.2.1 比例环节
5.2.2 积分环节
5.2.3 微分环节
5.2.4 惯性环节
5.2.5 一阶微分环节
5.3 *小相位系统与非*小相位系统
5.4 系统开环对数频率特性及稳定判据
5.4.1 开环对数频率特性
5.4.2 奈氏判据
5.4.3 对数频率稳定判据
5.4.4 稳定裕度及其工程意义
本章小结
思考题与习题
6 控制系统的校正
6.1 串联校正和反馈校正方法
6.1.1 系统校正的概念
6.1.2 校正装置与系统的连接方式
6.1.3 相位超前校正装置
6.1.4 频率法设计超前校正装置
6.1.5 反馈校正
6.2 前馈一反馈复合控制的校正方法
6.2.1 前馈补偿的复合控制
6.2.2 扰动补偿的复合控制
6.3 PID控制器的工程整定
6.3.1 热工调节对象动态特性
6.3.2 控制器的参数整定
本章小结
思考题与习题
7 采样控制系统分析
7.1 采样控制系统的基本概念
7.1.1 采样控制系统的基本结构

7.1.2 采样过程与采样定理
7.1.3 采样信号的复现
7.2 采样控制系统的数学基础
7.2.1 z变换的定义
7.2.2 求z变换的方法
7.2.3 z变换的基本定理
7.2.4……

“自动控制原理”是控制工程学科和信息技术学科的专业基础课程，是后续专业课程学习以及今后工作的技术基础。
本书以介绍线性控制理论为主，从自动控制系统的基本概念入手，讲述自动控制系统数学模型的建立，时域法、根轨迹法、频率法等分析方法，系统的校正和离散系统分析。