本书共5个项目,分别为创建工业机器人虚拟仿真工作站、工业机器人虚拟工作站的仿真操作、工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真、工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操以及工业机器人上下料工作站的现场编程与实操。其中,前3个项目侧重离线编程技术,依赖于工业机器人虚拟仿真系统而展开具体学习活动;后2个项目侧重于现场编程技术,依赖于真实工业机器人系统与现场环境而展开学习活动。 本书将虚拟工作站资源包、视频、动画、课件和图片等数字资源,特别是教材中无法用“图片+文字”方式描述清楚的内容以二维码形式嵌在相关知识点旁,读者扫描二维码即可下载获取,随时可观看操作视频讲解、示范和动画演示,实现了线上线下相结合的教学新模式。 本书适合作为本科院校和高等职业院校工业机器人应用技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材,也可以作为工程技术人员的职业技能培训、自学的参考资料。

前言 项目1创建工业机器人虚拟仿真工作站 相关知识 知识1.1机器人离线编程与虚拟仿真概述 1.1.1离线编程与虚拟仿真的概念 1.1.2三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成 1.1.3三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装 知识1.2机器人虚拟零部件的制作规范 1.2.1虚拟零部件概述 1.2.2虚拟终端执行器的制作规范 1.2.3虚拟工件的制作规范 1.2.4虚拟行走台的制作规范 知识1.3机器人工作站管理 1.3.1机器人管理软件RT ToolBox3界面与功能介绍 1.3.2通信服务器 1.3.3机器人虚拟仿真器MELFA Works的界面与功能介绍 1.3.4工业机器人工作站的文件构成 实训任务 实训��务1.1安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务1.2创建虚拟零部件 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务1.3虚拟工业机器人工作站的创建与装配 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 项目2工业机器人虚拟工作站的仿真操作 相关知识 知识2.1机器人坐标系的构成及数学表示 2.1.1空间点的表示 2.1.2空间向量的表示 2.1.3坐标系的表示 2.1.4工业机器人坐标系的构成 知识2.2机器人坐标系的运动变换与数学运算 2.2.1坐标系的运动和变换矩阵 2.2.2坐标系的齐次坐标变换 2.2.3机器人坐标系中的各种变换 2.2.4机器人位置数据的定义与运算 知识2.3机器人本体结构介绍 知识2.4机器人JOG操作介绍 2.4.1JOG控制方式 2.4.2机器人本体的运动限制 知识2.5工业机器人编程概述 知识2.6机器人程序文件的概念 知识2.7机器人程序文件的创建 知识2.8机器人程序文件的下载 知识2.9插槽内机器人程序文件的处理 实训任务 实训任务2.1体验JOG操作与动作限制 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务2.2手动控制机器人装配作业 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务2.3自动控制机器人装配作业 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 项目3工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真 相关知识 知识3.1机器人编程语言概述 知识3.2标识符 知识3.3注释 知识3.4数据 3.4.1常量 3.4.2变量 知识3.5运算 知识3.6标签 知识3.7指令 3.7.1机器人动作的控制 3.7.2程序分支控制 3.7.3程序循环控制 3.7.4子程序调用控制 3.7.5各种定义指令 知识3.8状态变量 3.8.1机器人位置相关的状态变量 3.8.2坐标位置相关的状态变量 3.8.3速度、加速度相关的状态变量 3.8.4系统状态相关的状态变量 3.8.5其他状态变量 知识3.9函数 3.9.1数值函数 3.9.2三角函数 3.9.3字符串函数 3.9.4位置变量函数 实训任务 实训任务3.1机器人拧螺钉虚拟工作站的离线编程与虚拟仿真 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 四、任务拓展 实训任务3.2机器人立体仓库虚拟工作站的离线编程和虚拟仿真 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务3.3工具坐标系测算 一、任务分析 二、相关知识分析 三、任务实施 实训任务3.4工件坐标系测算 一、任务分析 二、相关知识分析 三、任务实施 项目4工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操 相关知识 知识4.1三菱工业机器人系统的构成 知识4.2控制器面板构成与功能(CR1D型控制器) 4.2.1前面板构成 4.2.2后面板构成 知识4.3控制器的常用电气回路 4.3.1电气规格 4.3.2工作电源 4.3.3紧急停止专用输入/输出 4.3.4停止专用输入 4.3.5接地 知识4.4示教盒的面板构成与功能 知识4.5示教盒的操作界面 知识4.6工业机器人本体类型 知识4.7工业机器人抓手 4.7.1抓手的电气回路 4.7.2抓手的参数设置 4.7.3抓手的示教盒控制 4.7.4抓手的程序控制 知识4.8机器人本体的关节原点设置 实训任务 实训任务4.1手动控制机器人搬运物体 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务4.2码垛工作站的电气设计与连接 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务4.3机器人搬运单个工件——延时方式 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 四、任务拓展 实训任务4.4机器人搬运单个工件——传感器检测方式 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 四、任务拓展 实训任务4.5机器人循环码垛多个工件——传感器检测方式 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 四、任务拓展 项目5工业机器人上下料工作站的现场编程与实操 相关知识 知识5.1机器人并行I/O扩展板 5.1.1板卡简要介绍 5.1.2板卡外部接头及连接电缆的引脚定义 5.1.3电气规格与回路连接 知识5.2多任务处理功能 5.2.1多任务处理功能的基本概念 5.2.2多任务处理功能的使能设置 5.2.3多任务处理功能的基本类型 知识5.3全局变量 知识5.4机器控制权 实训任务 实训任务5.1上下料工作站之电气设计与连接 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务5.2上下料工作站之系统状态控制 一、任务分析 二、相关知识链接 三、任务实施 实训任务5.3上下料工作站之供料单元控制 一、任务分析 二、相关