内容简介 多轴电机传动是以相互独立的多台电机驱动系统构成“多轴”体系实现的，维持多轴电机中的输出动力总量一致是确保设备**稳定运行的前提条件。本书结合作者团队多年的研究成果，介绍了多轴电机动力总量一致性控制技术。全书共分8章，在阐述总量一致性控制基本概念、研究现状的基础上，给出总量一致性控制的理论研究方法，包括基于终端滑模的非线性系统总量一致性、基于观测器和加幂积分方法的总量一致性、执行器故障下的多电机协同容错等控制方法，*后结合多轴电机实际运用背景，说明总量一致性控制研究方法。亦可作为相关研究者及工程技术人员的参考书。

目 录 第1章 绪 论·· 1 1.1 引 言··· 1 1.2 国内外研究现状··· 2 1.3 本书主要内容··· 5 第2章 总量一致性控制基本概念及其理论基础·· 13 2.1 引 言··· 13 2.2 总量一致性控制框架··· 13 2.3 总量一致性收敛分析的基础知识··· 14 2.4 小 结··· 22 第3章 基于终端滑模的非线性系统总量一致性控制·· 24 3.1 引 言··· 24 3.2 问题描述··· 24 3.3 给定时间收敛的终端滑模面设计··· 25 3.4 总量一致性控制协议设计··· 27 3.5 仿真结果与分析··· 31 3.6 小 结··· 41 第4章 基于观测器与加幂积分的总量一致性控制·· 43 4.1 引 言··· 43 4.2 问题描述··· 43 4.3 滑模观测器设计··· 44 4.4 控制协议设计及稳定性分析··· 46 4.5 仿真结果与分析··· 52 4.6 小 结··· 62 第5章 执行器故障下多电机协同容错控制·· 64 5.1 引 言··· 64 5.2 同步控制策略概述··· 64 5.3 环形耦合控制策略··· 67 5.4 多牵引系统执行器故障的协同容错控制··· 68 5.5 仿真结果与分析··· 74 5.6 小 结··· 84 第6章 多电机动力总量一致性跟踪控制·· 86 6.1 引 言··· 86 6.2 参数摄动下的永磁无刷电机数学模型··· 86 6.3 多电机驱动系统总量一致性跟踪控制策略··· 88 6.4 具有扰动观测器的总量一致性跟踪控制策略··· 89 6.5 仿真结果与分析··· 94 6.6 小 结··· 97 第7章 基于一致性的分布式协同控制策略·· 100 7.1 引 言··· 100 7.2 一致性问题描述··· 100 7.3 分布式协同控制器设计及分析··· 101 7.4 仿真实例··· 105 7.5 小 结··· 110 第8章 总结与展望·· 112 8.1 全书总结··· 112 8.2 研究展望··· 113