针对空间站多臂机器人代替航天员进行舱内外移动作业的应用需求，《空间站多臂机器人运动控制研究》主要内容包括空间站多臂机器人机构设计、冗余自由度多臂协调运动分析与规划、空间复杂环境下基于视觉目标识别与定位和机器人移动作业控制方法等问题。作者大量分析和总结了空间站机器人领域内各类新文献，并以作者的博士论文、以及**自然基金、**863计划、**科技支撑计划等项目的研究成果为基础，提出了一种多臂空间站服务机器人，为实现机器人在空间大范围运动与作业提供了一种可能的解决方案。

第1章 绪论
1．1 研究空间站机器人的意义
1．2 国内外研究现状及发展趋势
1．3 本书的主要内容

第2章 空间站多臂机器人机构设计
2．1 空问站多臂机器人仿生设计分析
2．2 空间站多臂机器人机械机构

第3章 空间站多臂机器人冗余自由度多臂协调规划
3．1 空间站多臂机器人移动作业能力分析
3．2 空间站多臂机器人运动学
3．3 双臂协调冗余8自由度移动作业
3．4 基于空间网格划分的冗余自由度的全局轨迹优化
3．5 三臂协调移动作业规划

第4章 基于双前馈空间站机器人的关节控制
4．1 空间站多臂机器人动力学模型
4．2 关节电动机动力学模型
4．3 双动力学前馈控制策略

第5章 基于视觉的目标识别与定位算法
5．1 基于Retinex的图像增强
5．2 基于图像全局特征库的目标识别
5．3 基于图像局部兴趣点的目标识别
5．4 基于双目���觉的目标定位

第6章 空间站多臂机器人运动柔顺控制
6．1 柔顺作业控制任务分析
6．2 柔顺控制策略选择
6．3 基于遗忘因子函数的阻抗控制策略
6．4 控制系统中关节反馈出现误差累积的原因与解决方案
参考文献