本书将介绍机器人的产生、发展和分类概况,工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能;详细阐述工业机器人的组成部件及传动系统结构,对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求进行深入说明;对电气控制系统的组成及控制部件的安装连接技术进行全面介绍,对工业机器人的操作、编程技术进行系统阐述。

项目一 认识工业机器人 ? 任务1 了解机器人分类及应用 ◎ 基础学习 一、机器人的产生及定义 1 二、机器人的发展 3 三、机器人的分类 5 ◎ 实践指导 一、工业机器人的分类及应用 6 二、工业机器人典型产品 9 ◎ 拓展提高 一、服务机器人简介 12 二、机器人生产国及其机器人发展 水平 14 ◎ 技能训练 ? 任务2 熟悉工业机器人性能 ◎ 基础学习 一、工业机器人的组成与特点 19 二、工业机器人结构形态 23 ◎ 实践指导 一、工业机器人主要技术参数 26 二、常见类别工业机器人技术性能 31 ◎ 拓展提高 一、工业机器人与数控机床 32 二、工业机器人与机械手 33 ◎ 技能训练 项目二 工业机器人机械结构 ? 任务1 熟悉机器人本体结构 ◎ 基础学习 一、机器人机身典型结构 37 二、机器人手腕典型结构 39 ◎ 实践指导 一、机器人机身结构实例 42 二、机器人手腕结构实例 44 ◎ 拓展提高 SCARA机器人、Delta机器人 46 ◎ 技能训练 ? 任务2 熟悉谐波减速器 ◎ 基础学习 一、谐波减速器的原理与特点 50 二、谐波减速器典型产品 53 ◎ 实践指导 一、谐波减速器结构 56 二、谐波减速器的安装与维护 59 ◎ 拓展提高 一、谐波减速器技术参数 62 二、谐波减速器选择 66 ◎ 技能训练 ? 任务3 熟悉RV减速器 ◎ 基础学习 一、RV减���器的结构与原理 71 二、RV减速器典型产品 76 ◎ 实践指导 一、RV减速器结构 77 二、RV减速器的安装与维护 79 ◎ 拓展提高 一、RV减速器技术参数 82 二、RV减速器选择 89 ◎ 技能训练 项目三 RAPID编程基础 ? 任务1 RAPID应用程序格式 ◎ 基础学习 一、工业机器人程序与编程 94 二、RAPID程序模块格式 97 三、RAPID作业程序格式 100 ◎ 实践指导 一、程序声明与程序参数 102 二、普通程序执行与调用 105 ◎ 拓展提高 一、功能程序及调用 107 二、中断程序及调用 109 ◎ 技能训练 ? 任务2 RAPID程序数据定义 ◎ 基础学习 一、程序数据定义指令 113 二、基本型数据定义 115 三、复合型数据与数组定义 117 ◎ 实践指导 一、表达式与运算指令 118 二、数据运算函数命令 120 ◎ 拓展提高 一、程序数据转换命令 123 二、特殊格式数据转换 126 ◎ 技能训练 ? 任务3 坐标系与姿态定义 ◎ 基础学习 一、机器人基准与轴组 129 二、机器人本体坐标系 132 三、机器人本体姿态 134 ◎ 实践指导 一、工具坐标系及姿态 137 二、其他作业坐标系 138 ◎ 拓展提高 一、坐标旋转四元数 140 二、四元数计算实例 141 ◎ 技能训练 ? 任务4 常用程序数据及定义 ◎ 基础学习 一、机器人定位位置 147 二、机器人到位区间 149 三、机器人移动速度 150 ◎ 实践指导 一、RAPID程序点定义 152 二、RAPID到位区间定义 154 三、RAPID移动速度定义 156 ◎ 拓展提高 一、RAPID工具数据定义 157 二、RAPID工件数据定义 159 ◎ 技能训练 项目四 机器人作业程序编制 ? 任务1 运动控制指令编程 ◎ 基础学习 一、基本移动指令格式 164 二、基本移动指令编程 167 ◎ 实践指导 一、程序点偏移指令编程 170 二、程序点偏置与镜像函数 175 三、程序点读入与转换函数 178 ◎ 拓展提高 一、速度控制指令编程 180 二、加速度控制指令编程 183 ◎ 技能训练 ? 任务2 输入/输出指令编程 ◎ 基础学习 一、状态读入指令与编程 188 二、输出控制指令与编程 190 三、I/O等待指令与编程 191 ◎ 实践指导 一、目标位置输出指令编程 193 二、轨迹控制点输出指令 194 ◎ 拓展提高 一、线性变化模拟量输出指令 196 二、速度模拟量输出指令 198 ◎ 技能训练 ? 任务3 程序控制指令编程 ◎ 基础学习 一、程序等待指令编程 201 二、程序停止指令编程 202 三、程序转移指令编程 204 ◎ 实践指导 一、中断监控指令编程 206 二、I/O中断指令编程 207 ◎ 拓展提高 一、其他中断指令编程 209 二、错误处理程序编制 212 ◎ 技能训练 ? 任务4 RAPID应用程序实例 ◎ 基础学习 一、程序设计要求 216 二、弧焊指令简介 218 ◎ 实践指导 一、程序设计思路 219 二、程序设计示例 222 ◎ 拓展提高 机器人弧焊系统 224 ◎ 技能训练