并联机器人具有闭环结构、工作空间较小、承载能力高、刚度大、动态性能优越和运动学反解容易等特点。本书运用机构学、线性代数、力学等理论和方法，对并联机器人的基本理论和应用进行了系统论述。全书共分12章，主要内容包括：绪论、并联机器人的机构简图和自由度、运动分析基础、位姿分析、速度和加速度的计算、静力学分析、动力学分析、工作空间分析、奇异位形分析、误差分析、控制和设计。 本书可作为普通高等教育机器人工程专业的课程教材，也可作为相关专业的选修课程教材，还可供从事机器人方面的研究人员和工程技术人员参考。本书有配套的教学课件和习题参考答案，供教学使用。

前言 第1章绪论1 教学目标1 1.1并联机器人的基本概念1 1.2并联机器人的分类10 1.3并联机器人的应用16 1.4并联机器人的主要研究内容25 1.5并联机器人的发展历程及展望25 习题26 第2章并联机器人的机构简图和自由度27 教学目标27 2.1并联机器人的机构运动简图和机构运动示意图27 2.2并联机器人的自由度31 习题34 第3章并联机器人的运动分析基础35 教学目标35 3.1并联机器人的刚体位姿描述35 3.2并联机器人的坐标变换37 3.3并联机器人的连杆坐标变换40 3.4描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角43 习题46 第4章并联机器人的位姿分析48 教学目标48 4.1并联机器人位姿分析的概念48 4.2并联机器人的位姿反解48 4.3并联机器人位姿正解的数值法52 4.4并联机器人位姿正解的解析法53 4.5并联机器人在不同坐标系之间的旋转变换57 4.6并联机器人的不同坐标系之间的齐次变换及支链的齐次变换矩阵方程68 习题70 第5章并联机器人的速度和加速度的计算72 教学目标72 5.1并联机器人的速度和加速度计算的概念72 5.2并联机器人动平台上第i个铰链的速度和加速度的计算72 5.3并联机器人第i根连杆的速度和加速度的计算75 5.4并联机器人的速度雅**矩阵和海森矩阵78 5.5角速度的坐标旋转变换84 习题91 第6章并联机器人的静力学分析93 教学目标93 6.1并联机器人的静力学分析的概念93 6.2基于力的平衡方程的并联机器人的静力学分析94 6.3基于虚位移原理的并联机器人的静力学分析100 6.4并联机器人的静刚度分析104 习题107 第7章并联机器人的动力学分析108 教学目标108 7.1并联机器人动力学分析的概念108 7.2基于牛顿-欧拉方程的并联机器人动力学分析109 7.3基于达朗伯原理-虚位移原理的并联机器人动力学分析117 7.4基于拉格朗日方程的并联机器人动力学分析124 习题137 第8章并联机器人的工作空间 分析139 教学目标139 8.1并联机器人工作空间的概念139 8.2并联机器人工作空间的计算141 8.3并联机器人工作轨迹的校核计算149 8.4并联机器人工作空间的设计151 习题157 第9章并联机器人的奇异位形分析158 教学目标158 9.1并联机器人奇异位形的概念158 9.2并联机器人的奇异位形方程及其求解163 9.3并联机器人的运动伪奇异分析172 9.4并联机器人奇异位形的规避与消除176 习题180 第10章并联机器人的误差分析及控制181 教学目标181 10.1并联机器人误差的概念181 10.2并联机器人铰链坐标的标定及误差分析与控制183 10.3并联机器人连杆长度误差的分析及控制186 10.4并联机器人温度误差的分析及控制191 10.5并联机器人执行机构误差的分析及控制193 10.6并联机器人驱动机构误差的分析及控制195 10.7并联机器人综合误差的分析及控制196习题197 第11章并联机器人的控制198 教学目标198 11.1并联机器人控制的概念198 11.2并联机器人的控制策略202 11.3并联机器人的点位控制和��位反馈控制204 11.4并联机器人的轨迹控制和轨迹反馈控制207 11.5并联机器人的力控制209 习题212 第12章并联机器人的设计213 教学目标213 12.1并联机器人的设计概述213 12.2并联机构的设计217 12.3并联机器人驱动系统的设计220 12.4并联机器人的设计示例222 习题229 附录并联机器人的数学及力学基础230 附录A矩阵230 附录B矢量234 附录C张量238 附录D点和刚体运动的速度和加速度238 附录E力矩239 附录F牛顿-欧拉动力学方程240 附录G达朗伯原理-虚位移原理243 附录H拉格朗日方程243 参考文献244