本书根据工业机器人在智能制造领域的典型应用案例,梳理其应用背景、 设计原理、仿真过程,引出教学思想,为机器人工程相关专业的教育教学同行 们提供理论指导与实践参考。本书采用“理论知识”与“工程实例”相结合的 叙述方法,结合机器人工程专业本科实践教育的特点,以 ABB 工业机器人焊 接工作站为主线,以当下快速发展的虚拟仿真实验和机器视觉检测技术为两翼, 理论与软件操作相结合,对 ABB 工业机器人焊接工作站、玻璃清洗工作站虚 拟仿真实验、机器视觉缺陷检测系统设计这三个典型案例进行详细分析。 本书可作为本科院校及部分高职院校机器人工程相关专业师生的实验指导 用书,也可为从事工业机器人系统集成设计、编程、调试的工程技术人员提供 理论指导。

前 言 第 1 章 概述................................................................................................................................... 1 1.1 工业机器人系统集成技术 .................................................................................................... 1 1.1.1 系统集成简介 .................................................................................................................. 1 1.1.2 系统集成的应用方向 ...................................................................................................... 2 1.2 工业机器人仿真技术 ............................................................................................................ 4 1.3 典型机器人工作站 ................................................................................................................ 6 1.3.1 机床上下料工作站 .......................................................................................................... 7 1.3.2 焊接工作站 ...................................................................................................................... 9 1.3.3 冲压工作站 .................................................................................................................... 10 1.3.4 视觉搬运工作站 ............................................................................................................ 11 1.4 虚拟仿真技术与 VR 技术 ................................................................................................... 12 1.5 视觉检测技术 ...................................................................................................................... 12 第 2 章 焊接工作站虚拟仿真 ................................................................................................. 14 2.1 相关理论基础 ...................................................................................................................... 14 2.1.1 国内外焊接工作站发展历程 ........................................................................................ 14 2.1.2 国内外虚拟仿真软件发展历程 .................................................................................... 15 2.1.3 机器人的运动学分析 .................................................................................................... 16 2.2 焊接工作站布局设计 .......................................................................................................... 16 2.2.1 总体布局 ........................................................................................................................ 16 2.2.2 转盘装置 ........................................................................................................................ 18 2.2.3 压装或焊接工位 ............................................................................................................ 20 2.2.4 配件上料模组 ................................................................................................................ 20 2.2.5 压装模组 ........................................................................................................................ 22 2.2.6 其他配件 ........................................................................................................................ 23 2.2.7 工作流程与控制要求 .................................................................................................... 25 2.3 仿真布局 .............................................................................................................................. 27 2.3.1 模型导入 ........................................................................................................................ 27 2.3.2 创建工具 ........................................................................................................................ 28 2.3.3 创建机械装置 ................................................................................................................ 31 2.4 Smart 组件设置 ............................................................................................................