本书围绕智能车辆相关的技术进行编写，主要包括智能车辆的环境感知、智能决策、线控操纵，对各个部分使用的关键技术进行介绍，包括激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、卫星定位系统、车辆通信系统等。还对目前比较成熟的智能系统的结构和原理进行介绍。

第1章绪论 1.1智能车辆的定义 1.2智能车辆的功能 1.2.1辅助驾驶 1.2.2自动驾驶 1.3智能车辆关键技术 1.3.1传感器技术 1.3.2测量数据处理技术 1.3.3通信技术 1.4智能车辆研究方向 思考题 第2章智能车辆研究历史和现状 2.1智能车辆的发展 2.2美国智能车辆的研究历史和现状 2.2.1NavLab系列 2.2.2TerraMax智能车 2.2.3MoBIES实验平台 2.2.4美国DoD支持项目 2.2.5谷歌 2.2.6特斯拉 2.3欧洲智能车辆的研究历史和现状 2.3.1PROMETHEUS项目 2.3.2ARGO项目 2.3.3Caravelle 2.3.4VaMoRsP(VaMP) 2.3.5奥迪 2.3.6博世 2.4日韩智能车辆的研究历史和现状 2.4.1日本尼桑ASV系列 2.4.2日本三菱ASV系列 2.4.3日本本田ASV系列 2.4.4日本马自达ASV系列 2.4.5韩国PRV系列 2.5中国智能车辆的研究历史和现状 2.5.1ATB系列 2.5.2北京航空航天大学自动驾驶汽车 2.5.3军事交通学院猛狮系列 2.5.4国防科技大学红旗HQ3 2.5.5武汉大学Smart V 2.5.6清华大学THMRV 2.5.7吉林大学JUTIV系列 2.5.8西安交通大学无人驾驶汽车 2.5.9长安无人驾驶汽车 2.5.10北汽无人驾驶汽车 2.5.11百度Apollo 思考题 第3章智能车辆整体构造与设计 3.1智能车辆的整体构造 3.1.1信息采集 3.1.2信息处理 3.1.3控制 3.2线控油门 3.2.1加速踏板位置传感器 3.2.2电子节气门体总成 3.3线控制动 3.3.1电子液压制动 3.3.2电子机械制动 3.3.3iBooster 3.4线控转向 3.4.1转向盘总成 3.4.2转向执行总成 3.4.3主控制器 3.4.4自动防故障 3.5线控换挡 3.5.1输入装置 3.5.2控制装置 3.5.3执行装置 3.6线控灯光 3.7语音交互技术 3.7.1语音���别技术 3.7.2语音技术 思考题 第4章智能车辆环境感知技术 4.1激光雷达 4.1.1激光雷达简介 4.1.2激光雷达组成及功能 4.1.3激光辐射源 4.1.4激光探测器 4.2毫米波雷达 4.2.1毫米波雷达的组成与功能 4.2.2毫米波发射机与接收机 4.2.3毫米波天线 4.3超声波雷达 4.4图像传感器 4.5红外传感器 4.5.1 4.5.2成像原理 4.6惯性导航 4.6.1概述 4.6.2工作原理 4.6.3优缺点 4.6.4惯性导航在智能车辆上的应用 4.7车速里程计 4.7.1磁感应式车速里程计 4.7.2电子式车速里程计 思考题 第5章智能车辆定位技术 5.1车辆定位方法 5.2卫星导航定位 5.2.1卫星导航定位介绍 5.2.2卫星定位时间 5.2.3GPS定位原理与方法 5.2.4GPS误差分析 5.3RTK的原理及应用 5.3.1位置差分 5.3.2伪距差分 5.3.3载波相位差分 5.3.4网络RTK定位技术 5.4UWB定位技术 5.5视觉里程计技术 思考题 第6章智能车辆通信技术 6.1车辆通信的特点 6.1.1基本需求 6.1.2功能要求及技术挑战 6.1.3V2X简介 6.2常用通信技术 6.2.1Meshwork 6.2.2WiFi 6.2.3ZigBee 6.2.4蜂窝移动通信 6.3无线局域网标准 6.3.1概念 6.3.2技术简介 6.3.3DSRC 6.4LTEV通信协议 6.4.1概念 6.4.2标准演化 6.4.3工作模式 6.4.4优化方向 6.4.5发展现状 思考题 第7章车载网络技术 7.1车载网络技术的发展与现状 7.1.1车载网络技术的发展 7.1.2车载网络技术的现状 7.2CAN总线技术 7.2.1CAN总线简介 7.2.2CAN总线协议 7.2.3CAN总线智能节点的设计 7.3LIN总线技术 7.3.1LIN总线简介 7.3.2LIN总线的结构 7.3.3LIN总线协议 7.4FlexRay总线技术 7.4.1FlexRay总线介绍 7.4.2FlexRay通信协议和机制原理 7.4.3FlexRay的应用 7.5车载以太网技术 7.5.1车载以太网简介 7.5.2车载以太网协议 7.5.3车载以太网标准化 7.5.4车载以太网 思考题 第8章路径规划算法 8.1基于图搜索的路径规划算法 8.1.1图搜索算法简介 8.1.2BFS算法 8.1.3Dijkstra算法 8.1.4A*算法 8.2基于采样的路径规划算法 8.2.1基于采样的路径规划算法简介 8.2.2PRM算法 8.2.3RRT算法 8.2.4RRT*算法 8.3基于车辆运动学的路径规划算法 8.3.1汽车运动学模型 8.3.2Hybrid A*算法 8.3.3KinodynamicRRT*算法 思考题 第9章车辆智能控制 9.1制动防抱死 9.1.1制动防抱死简介 9.1.2制动防抱死基本原理 9.1.3制动防抱死基本组成及工作原理 9.1.4ABS的布置形式 9.2电子稳定控制 9.2.1电子稳定控制简介 9.2.2电子稳定控制的基本组成 9.2.3电子稳定控制工作原理 9.3主动避撞 9.3.1主动避撞简介 9.3.2主动避撞的基本组成 9.3.3主动避撞的工作过程 9.4自动紧急制动 9.4.1自动紧急制动简介 9.4.2自动紧急制动的基本组成 9.4.3自动紧急制动的工作原理 9.4.43种自动紧急制动 9.5车道偏离预警 9.5.1车道偏离预警简介 9.5.2车道偏离预警车道线识别方法 9.5.3车道偏离预警的基本组成及工作原理 9.6车道保持辅助 9.6.1车道保持辅助简介 9.6.2车道保持辅助工作原理 9.7定速巡航 9.7.1定速巡航简介 9.7.2定速巡航的功能 9.7.3定速巡航的基本组成 9.7.4定速巡航的工作原理 9.8自适应巡航 9.8.1自适应巡航简介 9.8.2自适应巡航的基本组成 9.8.3自适应巡航的工作原理 9.9驾驶员视觉增强 9.9.1驾驶员视觉增强简介 9.9.2驾驶员视觉增强基本组成和工作原理 思考题 参考文献