王子鹏在跟马长勋先生学拳的过程中发现，学习推手能更好地理解拳论、促进太极拳其他项目学习。故而在随老师马长勋先生练拳的过程中，不断摸索着改良太极拳的训练。而他的这一想法，与马长勋先生多年来练拳、教拳的思考不谋而合。于是，他将太极拳推手的诸多问题凝炼为81个小节，配以马长勋老师教拳、教推手的照片，附以倾尽心力为自己的探索做实验的记录，以期广大太极拳爱好者借这些详实的练拳体会、细则体悟到身，依此炮制，步入懂劲之门。

听劲分两种，一种是等对方的劲儿，一种是主动问劲儿。
种情况，对方的劲来了，我听着。刚开始的时候，很不容易，所以，两个人要配合，给劲的人要给得慢，让对方慢慢地体会，如果体会不出来，甚至需要提醒对方。你看，我这打到你的脚后跟了，你应该怎么怎么办。
第二种情况，听劲的功夫已经提高了，推手也比较熟练了。这个时候，本来是乙方的，可以不必等待对方喂劲，而是去逗出对方的劲儿来，然后再用巧妙的办法，去处理它，而不是用力顶回去、推回去。这仍然是一种练习方法，这一种比上一种难一些。所以，我们强调两个人要“合手”练习。两个人合手练习，听劲都未必能听得很准确，不合手的话，就是楞揪、楞拽。
所以，我们强调，“推手”虽然有个“推”字，但不是盲目地“推”，两个人练习的时候，一定要先“问”出对方的劲儿来。
刚开始的时候，给劲的一方给的劲儿要明显，否则对方听不出来。
随着听劲的一方听劲功夫渐长，给的劲儿要小一些，要增加变化、增加难度。这个过程，就像乒乓球教练给学员喂球一样，学员需要很长时间的练习，才能逐渐“上身”。
马老常说，“推手和号脉差不多”。这是强��听劲的细微变化，过去听劲讲究分、厘、毫、丝，要掌握“分寸”，一寸等于十分，推手的劲儿，由寸重到分重，越练越细，到一定程度，只要挨着肉皮就知道劲儿就能“听懂你”。一个真正的太极拳高手，一定是个“懂你的人”。
“太极推手不用手”。因为手的感觉比较灵敏，所以生活中我们习惯用手，推手刚开始一般也都会用手。但是这也有个弊病，刚开始，没有身法的时候，用手用习惯了，就很难改了。这个问题，我们以后会专题讨论。在这里，我们只强调，搭手时，手只要接触就可以了，手别动，别使劲，擎住对方，不闪，不使。使什么呢？使身法。
为了改掉我们“爱动手”的习惯，马老没少想办法，但是真的很难啊。有一次，马老干脆叫我用绳子把自己捆起来，让其他人推我，我就只能用身法化解。这也不好练。
肩膀也要学会“听”。别人的手一挨你的衣服，你的肩就迎上去了，腰腿站住位置，肩头接住了劲儿，放到脚底下，然后只要身法一动，他就“走”了。注意，仍然是整动，“自然”地动，没有“推人”意思的动，这样的“动”，才好使。
不仅是肩头，身体的其他部位，同样要学会听劲。全身都“有”了，那就是“全身无处不弹簧”。有这个心，就可以照这个目标去练。
到了这个程度，听劲就到了一个新的阶段，“以神遇而不以目视”。
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章 我独异于人 为什么练太极拳 我们练的是什么样的太极拳 不会推手就等于不会太极拳 太极拳的“核心” 不遇明师莫强猜 玩索而有得 无为法与有为法 一生有多少个十年？ 标准与步骤 第二章 一阴一阳之谓道 为什么要先练推手呢？ 有问有答 甲方乙方 合手 合手与阴阳 合手与摔跤 打人会打，挨打会挨 推个手，你蹦啥？ “艺术”与“技术”：两条路线 第三章 知己知彼 不要“抬杠” 听劲 喂手 知彼与知己 站桩的试验 打轮与基本功 掤捋挤按须认真 斗智不斗勇 文化人的困境 第四章 舍己从人 定步推手 比赛与表演 太极拳的身法 怎么练身法 恐惧心和胜负心 舍己从人与舍近求远 屁股决定脑袋 第五章 允执厥中 盘拳 万不得有一定之架子 不要乱编架子 为“二十四式”说句话 此“中”有真意 “守中”与“两端” 凌空劲 第六章 为道日损 轻重浮沉 阴阳相济 做减法，返先天 开悟 向腰腿求 力由脊发？ 支撑八面 形于手指 第七章 上善若水 先在心，后在身 心悦诚服 变化气质 上善若水 不和外人推手 技击 行禅坐亦禅 马老的“秘籍” 太极拳要巧练 益寿延年不老春 太极拳与谋生 太极拳与丹道 第八章 一以贯之 松是的窍门 松、整、灵三位一体 松与整 松与灵 松与灵性 松肩 松与内劲 松与软 松与顺 松与弹 松与自然 松与“真松” 松与信 第九章 管锥编 拳练一个理 《太极拳论》浅解 《十三势歌》浅见 《打手歌》浅注 武谱拾遗 李谱管窥 王家太极精髓 附录一 己亥端午“太极小禅七” 附录二 第二次“小型实验班” 附录三 东坝郊野学拳记 潜真堂内参无隐京城三天识太极 “懂劲”初探 跋：传承的秘密