本书通过大量的数据和图表结合严谨的公式推导。介绍了无线传感器网络基于十字配置锚节点的节点自定位的理论研究及仿真实验，并给出了相关的结果和分析方法。同时对常见的蜂窝网定位算法进行了分析并给出了改进意见。□后对基于移动锚节点的节点自定位算法进行了探讨。本书为研究无线传感器网络自定位的技术人员提供了一个全新的视角，同时对其他领域定位研究的技术人员也有一定的参考价值。 本书适合于从事无线传感器网络定位研究的科研人员和工程师参考，以及相关专业的大专院校师生学习。

□□章 无线传感器网络的发展和应用 □□节 引言 一、无线传感器网络 二、蜂窝网定位 第二节 日前国内外研究的进展 第二章 传感器网络节点定位 □□节 引言 第二节 度量方式 一、基于测距 二、免于测距 第三节 网络定位理论：定位和固定理论 第四节 定位的CRB 一、TOA以及□□种TDOA的CRB分析 二、RCS、RSSD的CRB分析 三、AOA、ADOA的CRB分析 第五节 常见定位算法 一、多边测量法 二、三角测量法 三、质心算法 四、Bounding Box算法 五、Amorphous算法 六、DV-HOP算法 七、DV-Distance算法 八、Euclidean算法 九、APIT算法 十、MDS算法 十一、RAST算法 十二、SDP算法 十三、基于移动锚节点的定位算法 第六节 定位系统 一、基于测距的定位系统 二、基于AOA的定位系统 三、地图匹配定位系统 小结 第三章 基于距离的传感器节点定位 □□节 传感器网络模型 第二节 功率无穷大锚节点 一、定位算法及分析 二、定位误差下界——CRB 三、定位求精及仿真 第三节 普通锚节点 一、定位算法及分析 二、定位误差边界——Fisher椭圆 三、定位求精 第四节 功率有限锚节点 小结 第四章 基于距离差及跳距的传感器节点定位 □□节 传感器网络模型 第二节 功率无穷大锚节点 一、定位算法及分析 二、定位误差下界——CRB 三、定位求精及仿真 第三节 普通锚节点 一、定位算法及分析 二、定位误差边界——Fisher椭圆 三、定位求精 第四节 功率有限锚节点 小结 第五章 基于到达角的传感器节点定位 □□节 定向□□模型 第二节 功率无穷大锚节点 一、伪线性算法 二、定位算法及分析 三、定位误差下界——CRB 四、定位求精及仿真 小结 第六章 基于到达角的蜂窝网定位算法研究 □□节 □小二乘估计 第二节 □大似然估计 第三节 □大似然估计线性化算法 第四节 理论分析和仿真实验 小结 第七章 改进的DIR定位算法 □□节 DIR定位算法 第二节 DIR算法缺陷及改进 第三节 定位误差分析 第四节 传感器节点定位能量消耗 第五节 声传感器情形分析 一、定位方案 二、误差分析 三、抗多径干扰分析 四、仿真实验 小结 参考文献