本书以智能网联汽车ROS基础知识为核心内容,介绍智能网联汽车开发平台ROS的基本概念和使用方法,包括节点、ROS通信机制、坐标转换等内容。通过学习Linux操作指令、ROS指令、ROS通信管理机制、可视化工具和智能网联汽车组成架构等知识,完成智能网联汽车虚拟化模型的搭建。 本书适合高职院校智能交通技术专业、汽车工程、无人驾驶等相关专业用作教材,也可作为智能网联、无人驾驶相关的企业人才培训、技能认证等的培训用书。

第1章智能网联汽车ROS认知1 1.1什么是ROS3 1.2ROS在智能网联汽车开发中的角色3 1.3ROS的总体目标和特点4 1.3.1ROS设计的总体目标4 1.3.2ROS的特点5 课后练习8 第2章认识ROS工程9 2.1ROS环境搭建与配置9 2.1.1将Linux系统安装到移动U盘9 2.1.2在Linux系统中安装ROS18 2.2ROS工程的基本概念20 2.3Catkin工作空间21 2.3.1新建一个工作空间21 2.3.2编译工作空间21 2.3.3工作空间的结构23 2.4Package功能包24 2.4.1Package的结构24 2.4.2CMakeLists.txt文件25 2.4.3package.xml文件26 2.4.4创建Package功能包26 2.4.5Package相关命令27 课后练习28 第3章编写一个ROS节点30 3.1节点及节点管理器30 3.2roscpp30 3.3节点编写过程32 3.3.1初始化节点32 3.3.2关闭节点32 3.3.3NodeHandle常用成员函数32 3.3.4节点编写33 3.3.5CMakeLists.txt文件的修改34 3.3.6运行生成的���点35 3.3.7rosnode命令36 3.4头文件引用37 3.4.1引用当前包头文件37 3.4.2引用同一工作空间内其他软件包的头文件39 3.5第三方库文件引用41 3.6launch文件编写44 3.6.1﹤launch﹥标签45 3.6.2﹤node﹥标签45 3.6.3﹤include﹥标签48 3.6.4﹤param﹥标签51 3.6.5﹤arg﹥标签53 3.6.6﹤group﹥标签53 课后练习56 第4章ROS通信机制———话题57 4.1话题通信原理57 4.2话题通信示例58 4.3rqt_graph和rqt_plot命令的使用61 4.4rostopic命令的使用62 4.5代码解析64 4.5.1third_pkg.cpp源码分析64 4.5.2subscrbe.cpp源码分析65 4.6理解自定义消息类型66 4.6.1什么是消息66 4.6.2rosmsg命令66 4.7创建自定义消息类型67 课后练习70 第5章ROS通信机制———服务72 5.1认识服务基本概念72 5.2编写ROS服务示例73 课后练习76 第6章参数服务器78 6.1roscpp中的rosparam78 6.1.1getParam()78 6.1.2Param()78 6.1.3setParam()79 6.1.4deleteParam()79 6.1.5hasParam()79 6.2通过launch加载参数79 6.3rosparam命令82 6.4动态参数调节83 课后练习88 第7章ROS通信机制———动作89 7.1动作简介89 7.2动作文件规范90 7.3编写一个动作示例91 课后练习96 第8章什么是tf98 8.1tf介绍98 8.2tf示例98 8.2.1示例运行98 8.2.2tf命令工具99 8.2.3tf中的消息101 8.3tf的C 接口102 8.3.1数据类型102 8.3.2数据转换103 8.3.3tf类107 课后练习109 第9章ROS车型机器人建模110 9.1机器人组成架构110 9.1.1常见执行机构111 9.1.2驱动系统实现112 9.1.3传感器系统112 9.1.4控制系统实现114 9.2URDF描述语言解释114 9.3创建URDF模型117 9.3.1创建机器人描述功能包117 9.3.2创建URDF模型118 9.3.3URDF解析121 9.3.4在rviz中显示机器人模型122 9.4改进URDF模型125 9.4.1使用xacro优化URDF模型125 9.4.2引用xacro文件129 9.4.3显示优化后的模型129 9.5添加传感器131 9.5.1添加摄像头131 9.5.2添加激光雷达132 9.6gazebo仿真134 9.6.1给base_link添加惯性、碰撞及gazebo属性134 9.6.2在gazebo中显示机器人模型138 9.6.3gazebo常用插件139 9.7sw2urdf工具156 课后练习157 第10章常见运动学解算159 10.1两轮差动模型159 10.2三轮全向运动模型161 10.3四轮全驱滑动运动模型163 10.4四轮全向运动模型165 课后练习169 参考文献171