本书主要介绍了智能车路协同管控可视化推演平台的概念、技术路线、理论方法、关键技术、体系架构设计与应用实践等，为智能网联汽车及其用户、管理及服务机构提供了车辆运行、交通设施、交通管理与控制等实现可视化推演动态场景的城市级平台建设理论方法，展现了高度信息共享、高实时云计算、大数据分析研判、信息**等数字化转型的合力与动能，以支撑中国路线的智能网联汽车与智能网联设施融合发展。本书可供交通运输工程、交通规划与管理、交通管理与控制、交通信息工程、智能交通等领域的技术人员参考，可作为相关专业硕士、博士研究生的学习参考教材，还可作为政府部门、科研机构、行业企业及专业工程技术人员的参考资料。

目录 第1章 智能车路协同管控平台概述 / 1 1.1 智能车路协同管控平台创建背景 / 1 1.1.1 建设交通强国是新时期的重大战略决策 / 1 1.1.2 我国由交通大国向交通强国跨越 / 7 1.1.3 智能网联汽车创新发展机遇 / 9 1.1.4 智能车路协同支撑数字转型 / 13 1.2 科学技术领域与交通新基建 / 17 1.2.1 智能车路协同管控与学科领域 / 17 1.2.2 智能车路协同创新交通新基建 / 20 1.2.3 智能车路协同可视化推演机理 / 25 1.2.4 智能车路协同管控数字化大脑 / 29 1.3 国内外智能车路协同技术 / 38 1.3.1 美国智能车路协同技术 / 38 1.3.2 日本智能车路协同技术 / 41 1.3.3 欧盟智能车路协同技术 / 43 1.3.4 中国智能车路协同技术 / 44 1.4 项目研究内容、技术路线及技术指标 / 47 1.4.1 智能车路协同方向 / 47 1.4.2 项目研究主要内容 / 50 1.4.3 总体研究技术路线 / 52 1.4.4 项目研究技术指标 / 52 第2章 智能车路协同管控平台理论方法 / 55 2.1 中国智能网联汽车创新路线 / 55 2.1.1 聪明的车+智慧的路 / 55 2.1.2 智能汽车的发展路径与** / 62 2.2 智能网联汽车管控技术 / 66 2.2.1 智能网联汽车管控技术简介 / 66 2.2.2 智能网联汽车管控技术组成 / 67 2.2.3 智能网联汽车管控方法 / 70 2.2.4 智能网联汽车管控解决方案 / 72 2.2.5 智能网联汽车人机交互系统 / 75 2.2.6 智能网联汽车应用服务模式 / 78 2.3 城市交通智能车路协同管控场景 / 81 2.3.1 城市交通智能车路协同实现功能 / 82 2.3.2 城市交通智能车路协同应用方式 / 82 2.4 区域交通智能车路协同管控场景 / 86 2.4.1 区域交通智能车路协同实现功能 / 86 2.4.2 区域交通智能车路协同应用方式 / 88 第3章 智能车路协同管控平台关键技术 / 91 3.1 高精度地图与定位导航技术 / 91 3.1.1 智能车路协同高精度地图解析 / 91 3.1.2 高精度定位与街景匹配方法 / 101 3.1.3 高精度地图定位与导航服务 / 105 3.1.4 智能网联汽车高精度地图标准 / 109 3.2 行人与智能网联汽车行为管控技术 / 116 3.2.1 行人与智能网联汽车行为关联 / 116 3.2.2 行人与智能网联汽车行为分析 / 118 3.2.3 行人与智能网联汽车行为博弈 / 121 3.2.4 行人与智能网联汽车行为突破 / 122 3.3 车与车信息交互技术 / 124 3.3.1 车与车协同避撞系统 / 124 3.3.2 车车交互交叉口冲突辨识与避撞 / 126 3.3.3 车车交互跟随危险辨识与避撞 / 129 3.3.4 换道危险和盲区危险辨识与预警 / 131 3.4 车与路信息交互技术 / 134 3.4.1 智能车路协同交叉口的离线控制 / 134 3.4.2 车路协同交叉口实时自适应优化 / 135 3.4.3 车路协同车速引导交通建模求解 / 136 3.4.4 车路协同交通运行控制集成设计 / 137 3.5 智能车路协同仿真与测试技术 / 139 3.5.1 智能车路协同仿真测试平台构建 / 139 3.5.2 智能车路协同管控系统交通仿真 / 146 3.5.3 信息交互式仿真及仿真测试验证 / 148 3.5.4 智能车路协同仿真测试未来发展 / 150 3.6 智能车路协同主动**技术 / 153 3.6.1 车路协同交叉口事故主动预防 / 153 3.6.2 车车交互换道辨识/预警/辅助决策 / 160 3.6.3 危险与人车间辨识/预警/辅助控制 / 160 3.6.4 公路施工区与道路驾驶盲区警示 / 161 3.7 智能车路协同交互通信与装备技术 / 162 3.7.1 车内通信与异构网络融合 / 162 3.7.2 车车通信与车路通信模式 / 164 3.7.3 智能车路协同系统的OBU / 165 3.7.4 智能车路协同系统的RSU / 165 3.8 人车意图智能融合驾驶技术 / 166 3.8.1 平行系统与平行驾驶 / 166 3.8.2 平行学习、平行感知、平行区块链及驾驶员意图理解 / 168 3.8.3 人车意图协同决策与控制 / 172 3.8.4 人车协同平行测试与验证 / 173 第4章 智能车路协同管控平台体系架构 / 175 4.1 智能车路协同管控平台架构 / 175 4.1.1 智能网联汽车软件及系统 / 176 4.1.2 智能网联汽车硬件及系统 / 194 4.1.3 智能车路协同端、边、云计算 / 204 4.1.4 智能车路协同大数据孪生 / 214 4.2 智能车路协同耦合机理与群体控制 / 227 4.2.1 智能车路协同管控体系内部耦合机理 / 230 4.2.2 智能控制视角自动驾驶设计实践 / 237 4.2.3 智能车路协同管控体系外部群体控制 / 243 4.2.4 智能车路协同管控人-车-路-网-云要素 / 251 第5章 智能车路协同管控平台应用实践 / 257 5.1 智能车路协同管控技术分析研判 / 257 5.1.1 智能网联汽车路径规划算法 / 258 5.1.2 智能网联汽车国外测试**保障 / 260 5.1.3 国外自动驾驶发展及对中国的启示 / 268 5.1.4 中国智能网联汽车测试设计试验 / 272 5.1.5 深圳智能网联汽车测试试点示范 / 277 5.2 智能车路协同管控系统建设实践 / 286 5.2.1 深圳市**区域智能车路协同管控 / 286 5.2.2 深圳市主干新洲路智能车路协同 / 302 5.2.3 新国际会展**智能网联公交管控 / 314 5.2.4 城市交通智能车路协同管控试点 / 319 5.2.5 区域交通智能车路协同管控示范 / 336 第6章 智能车路协同管控平台特性 / 351 6.1 技术创新特性 / 351 6.1.1 交通系统研究理论方法 / 351 6.1.2 交通系统组织管控氛围 / 351 6.1.3 交通系统研究边界划分 / 352 6.1.4 交通系统研究问题视角 / 352 6.1.5 智能车路协同管控平台内部 / 353 6.1.6 智能车路协同管控平台外部 / 356 6.2 社会经济效益特性 / 358 6.2.1 单体要素耦合机理与协同优化方法 / 358 6.2.2 群体智能控制理论与测试验证评估 / 359 第7章 智能车路协同管控平台产业化发展 / 361 7.1 智能车路协同产业化成果 / 361 7.1.1 智能车路协同管控平台内部成果 / 362 7.1.2 智能车路协同管控平台外部成果 / 363 7.2 产业化前景 / 365 7.2.1 智能车路协同管控平台市场服务 / 365 7.2.2 智能车路协同管控平台技术服务 / 369 参考文献 / 371 ?