本书以室内移动机器人环境感知技术为主要内容，全面和系统地阐述了相关的概念和方法，包括室内移动机器人技术概论、室内移动机器人传感器、室内移动机器人底盘系统与模型、室内环境几何特征、室内场景行人检测、基于深度学习的机器人视觉重定位技术和三维目标检测以及基于RGB-DT的三维环境构建方法。本书的章节覆盖面较广泛，综合了近几年作者及研究生的相关研究内容，将理论与仿真、实验结合，力求主题鲜明、层次清楚、详略得当。本书注重从移动机器人应用场景阐述概念，并提供较为详细的公式推导，结合大量图表及实验数据等，有助于读者系统阅读和理解书中的知识。 本书可作为移动机器人定位、环境感知方向的本科生、研究生和科研人员的学习资料或课外参考书，同时兼顾了初级读者，部分章节具有一定科普内容。本书也可为从事室内移动机器人研发和应用的科技人员提供参考。