本书主要阐述与无人机空域运行冲突消解相关的理论与方法。全书以未来无人机在军民两用领城广泛运用为构想场景，阐述了无人机空域运行冲突消解作为无人机空域运行管理的重要组成部分对保证多无人机同场**飞行发挥的重要作用，并研究了基于几何构型方法的冲突消解相关基本模型，详细论述了集中式冲突消解方法，基于分布式优化的冲突消解方法以及基于协定的分布式冲突消解方法。 本书可以作为从事无人机空域运行管理相关研究工作科技人员的参考书，也可以用作研究无人机、无人车、无人艇、机器人等平台运动**策略的参考资料。

●第1章绪论 1.1研究背景和意义 1.1.1无人机产业发展对空域运行管理系统的需求 1.1.2无人机空域运行冲突消解 1.2相关研究进展综述 1.2.1冲突检测方法 1.2.2冲突消解方法研究进展 1.2.3无人机冲突消解相关问题研究进展 1.3本书组织结构 1.4展望 第2章多无人机空域运行冲突消解问题分析与建模 2.1无人机动力学特性研究 2.1.1无人机运动学模型 2.1.2冲突消解机动规划设计 2.2无人机**间隔约束问题研究 2.2.1**空域模型 2.2.2空中威胁类型分析 2.2.3冲突检测问题研究 2.2.4**间隔约束 2.3无人机空域运行冲突消解模型分析 ……